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公开(公告)号：CN115686003A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211307024.2
申请日：2022-10-25
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向动态环境干扰的多无人船艇覆盖路径规划方法及系统，该方法包括：目标区域划分，自适应方向优先级选取，动态障碍物避碰，回溯路径优化和复杂海况下自适应方向优先级策略。本发明引入了方向优先级、离散回溯法，并在多艇规划算法中通过聚类算法进行子区域划分，有效地减少单/多无人船艇协同覆盖过程中回溯次数，减少了整体覆盖路径长度；针对存在动态障碍物的环境，设计了动态障碍物膨化方法、转向机制和等待机制，提升了存在动态障碍物的环境下无人船艇覆盖作业的效率和安全性；针对存在风、浪、流扰动的环境，提出了无人船艇方向优先级优化机制，提升了风、浪、流干扰环境下无人船艇覆盖作业的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113377105B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110622746.6
申请日：2021-06-04
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于Theta*回溯的覆盖路径规划方法，属于路径规划算法及覆盖路径规划算法技术领域，所述方法包括：将环境地图栅格化，单无人艇按照南东北西的方向优先级开始进行迂回式扫测，若单无人艇进入Critical point，则原路返回继续扫测，直到环境地图最东侧；计算最优回溯点，使用Theta*算法寻找最优回溯路径，进行遗漏区域回溯覆盖，直至所有区域覆盖完毕。通过本发明可以使单无人艇回溯路径更加平滑，转向次数更少。
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公开(公告)号：CN112606973B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011603766.0
申请日：2020-12-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种水空两栖立体式搜救系统及方法，所述系统包括飞行动力模块、航行动力模块、仿生艇模块、航行器及集成控制模块；所述集成控制模块，用于获取天气信息，并根据天气信息选择向飞行动力模块发送飞行信号还是向航行动力模块发送航行信号；所述飞行动力模块，用于在接收到飞行信号后使航行器飞行至待搜救区域；所述航行动力模块，用于在接收到航行信号后使航行器航行至待搜救区域；所述集成控制模块，还用于在航行器飞行或航行至待搜救区域时使航行器投放所述仿生艇模块；所述航行器，用于飞行或航行至待搜救区域，并投放仿生艇模块；所述仿生艇模块，用于在待搜救区域进行搜救工作。本发明所述系统，提高了海上搜寻与救助的效率。
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公开(公告)号：CN113377105A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110622746.6
申请日：2021-06-04
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于Theta*回溯的覆盖路径规划方法，属于路径规划算法及覆盖路径规划算法技术领域，所述方法包括：将环境地图栅格化，单无人艇按照南东北西的方向优先级开始进行迂回式扫测，若单无人艇进入Critical point，则原路返回继续扫测，直到环境地图最东侧；计算最优回溯点，使用Theta*算法寻找最优回溯路径，进行遗漏区域回溯覆盖，直至所有区域覆盖完毕。通过本发明可以使单无人艇回溯路径更加平滑，转向次数更少。
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公开(公告)号：CN112606973A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011603766.0
申请日：2020-12-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种水空两栖立体式搜救系统及方法，所述系统包括飞行动力模块、航行动力模块、仿生艇模块、航行器及集成控制模块；所述集成控制模块，用于获取天气信息，并根据天气信息选择向飞行动力模块发送飞行信号还是向航行动力模块发送航行信号；所述飞行动力模块，用于在接收到飞行信号后使航行器飞行至待搜救区域；所述航行动力模块，用于在接收到航行信号后使航行器航行至待搜救区域；所述集成控制模块，还用于在航行器飞行或航行至待搜救区域时使航行器投放所述仿生艇模块；所述航行器，用于飞行或航行至待搜救区域，并投放仿生艇模块；所述仿生艇模块，用于在待搜救区域进行搜救工作。本发明所述系统，提高了海上搜寻与救助的效率。
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公开(公告)号：CN112113573A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010987645.4
申请日：2020-09-18
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种优化的单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，属于路径规划领域，所述方法包括：初始化所有栅格的GT值为ue，预设各个栅格赋值 输入坐标并继续更新预设地图；根据所述栅格，导入静态地图；根据所述静态地图，输入坐标并继续更新预设地图；根据所述预设地图，USMV输出自身位置信息ω及障碍物信息η，开始更新地图；根据所述更新的地图输出栅格状态列表GT_list，BL0级地图接受地图信息和USMV信息输入，开始规划路径，输出目标点tp给USMV；若在BL0级陷入局部最优，则向上逐层更新地图层级，并在对应层级中寻找tp：若得到tp列表，则根据代价值计算得出最终tp，传递给USMV并使其切换至tr状态，到达后回落至BL0级地图继续规划；若在最高层级BLL地图中仍未找到tp，则任务结束，验查地图情况并输出E状态。通过本发明能够提升无人测量船艇复杂作业环境下覆盖率和覆盖效果，提高单艘无人测量船艇的作业效率。
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公开(公告)号：CN111985363B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010783146.3
申请日：2020-08-06
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06V30/194 , G06V20/00 , G06T7/73 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习框架的船舶名称识别系统及方法，属于深度学习领域，本系统主要由海事监管无人机、机载图像处理模块、机载通信模块及海事监管中心组成。无人机通过对海事监管区域进行巡航，采集监管区域违法船舶图像信息并传递给图像处理模块；图像处理模块采用深度学习人工智能算法判断出船舶名称信息所处的位置，然后对船名位置区域包含的字符信息进行识别，得到目标船舶图像中的船舶名称信息，并通过机载通信模块将船舶名称信息传递至海事监控中心，对海事违法行为进行依法管控。通过本发明可以有效地识别出违法船舶名称信息，为海事监管中的船名识别问题提供了一种有效的解决方法。
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公开(公告)号：CN112113573B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010987645.4
申请日：2020-09-18
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种优化的单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，属于路径规划领域，所述方法包括：初始化所有栅格的GT值为ue，预设各个栅格赋值输入坐标并继续更新预设地图；根据所述栅格，导入静态地图；根据所述静态地图，输入坐标并继续更新预设地图；根据所述预设地图，USMV输出自身位置信息ω及障碍物信息η，开始更新地图；根据所述更新的地图输出栅格状态列表GT_list，BL0级地图接受地图信息和USMV信息输入，开始规划路径，输出目标点tp给USMV；若在BL0级陷入局部最优，则向上逐层更新地图层级，并在对应层级中寻找tp：若得到tp列表，则根据代价值计算得出最终tp，传递给USMV并使其切换至tr状态，到达后回落至BL0级地图继续规划；若在最高层级BLL地图中仍未找到tp，则任务结束，验查地图情况并输出E状态。通过本发明能够提升无人测量船艇复杂作业环境下覆盖率和覆盖效果，提高单艘无人测量船艇的作业效率。
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公开(公告)号：CN111985363A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010783146.3
申请日：2020-08-06
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习框架的船舶名称识别系统及方法，属于深度学习领域，本系统主要由海事监管无人机、机载图像处理模块、机载通信模块及海事监管中心组成。无人机通过对海事监管区域进行巡航，采集监管区域违法船舶图像信息并传递给图像处理模块；图像处理模块采用深度学习人工智能算法判断出船舶名称信息所处的位置，然后对船名位置区域包含的字符信息进行识别，得到目标船舶图像中的船舶名称信息，并通过机载通信模块将船舶名称信息传递至海事监控中心，对海事违法行为进行依法管控。通过本发明可以有效地识别出违法船舶名称信息，为海事监管中的船名识别问题提供了一种有效的解决方法。
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