公开(公告)号：CN113306646A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110593938.9

申请日：2021-05-28

申请人： 武汉理工大学

发明人： 袁文竣 ,  詹礼鹏 ,  张毓振 ,  王山峰 ,  张鸿洋 ,  戴训 ,  徐琳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种可变换行走方式的多足机器人架构，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动。本发明提升机器人机器人在不同路面行走的稳定性和通过性。

公开(公告)号：CN112854036A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110042232.3

申请日：2021-01-13

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐琳 ,  侯振民 ,  周开来 ,  张鸿洋 ,  张毓振 ,  戴训 ,  邓响

IPC分类号： E01F9/529 ,  F03G7/00 ,  F04B35/00 ,  B01D53/00

摘要： 本发明公开了一种具备环境净化功能的能量自供给减速装置，包括减速带、传动装置和空气净化装置；所述传动装置一端连接减速带，另一端连接空气净化装置；所述减速带下方设置有第一弹性件；汽车经过减速带时，传动装置将减速带下降过程的重力势能转化为空气净化装置进行空气净化过程的能量输入，第一弹性件回弹使减速带回升至原位。本发明中的传动装置回收减速带下降过程的重力势能，将回收的机械能直接用于净化环境，不经过能量转化过程，实现回收能量高效利用，有效缓解布置减速带路段上的环境污染。

公开(公告)号：CN112319648A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011236312.4

申请日：2020-11-09

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐琳 ,  张鸿洋 ,  张毓振 ,  戴训 ,  曹小宇 ,  吴佳俊 ,  兰兆刚 ,  侯振民

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。

公开(公告)号：CN112590964B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202011478968.7

申请日：2020-12-15

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐琳 ,  张任旭 ,  韩承冷 ,  李路航 ,  张鸿洋 ,  张毓振 ,  戴训 ,  吴佳俊 ,  兰兆刚 ,  曹小宇 ,  张文斌 ,  侯振民

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种轮腿复合式机器人及其控制方法，包括前车架、后车架、折腰转向装置、4个腿式机构、2个中腿机构、动力源和控制装置，前车架通过折腰转向装置与后车架连接，2个腿式机构布置于前车架的两侧，另外2个腿式机构布置于后车架的两侧，2个中腿机构分别布置于前车架的前端和后车架的后端，动力源和控制装置与折腰转向装置、腿式机构和中腿机构连接，前车架和后车架底部均布置有两个轮式机构。本发明提高机器人对地形的适应能力。

公开(公告)号：CN112854036B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202110042232.3

申请日：2021-01-13

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐琳 ,  侯振民 ,  周开来 ,  张鸿洋 ,  张毓振 ,  戴训 ,  邓响

IPC分类号： E01F9/529 ,  F03G7/00 ,  F04B35/00 ,  B01D53/00

摘要： 本发明公开了一种具备环境净化功能的能量自供给减速装置，包括减速带、传动装置和空气净化装置；所述传动装置一端连接减速带，另一端连接空气净化装置；所述减速带下方设置有第一弹性件；汽车经过减速带时，传动装置将减速带下降过程的重力势能转化为空气净化装置进行空气净化过程的能量输入，第一弹性件回弹使减速带回升至原位。本发明中的传动装置回收减速带下降过程的重力势能，将回收的机械能直接用于净化环境，不经过能量转化过程，实现回收能量高效利用，有效缓解布置减速带路段上的环境污染。

公开(公告)号：CN111649032A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010559384.6

申请日：2020-06-18

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐琳 ,  侯宝珅 ,  戴训 ,  田昊宇 ,  程晓渊 ,  弋戈 ,  马辰阳 ,  吴杭

IPC分类号： F15D1/00

摘要： 本发明公开了一种基于负压截断的涡环激励器，包括送风装置、负压截断装置、减缩装置和通风管道；所述通风管道主体为圆柱状；所述送风装置和减缩装置设置于通风管道的两端；所述通风管道管壁一侧设有开口或两侧对称设置有开口；所述负压截断装置设置在通风管道的开口处；所述负压截断装置在通风管道开口处产生负压，将通风管道内的气流截断，被截断的气流在减缩装置的作用下卷曲产生涡环。本发明所公开的一种基于负压截断的涡环激励器，通过负压来代替机械部件实现截断功能，在截断的同时通过负压将截断瞬间的气体导出，不会产生多余堵塞的气体，降低流体能量损耗。

公开(公告)号：CN113306646B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110593938.9

申请日：2021-05-28

申请人： 武汉理工大学

发明人： 袁文竣 ,  詹礼鹏 ,  张毓振 ,  王山峰 ,  张鸿洋 ,  戴训 ,  徐琳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种可变换行走方式的多足机器人架构，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动。本发明提升机器人机器人在不同路面行走的稳定性和通过性。

公开(公告)号：CN112298397B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011208005.5

申请日：2020-11-03

申请人： 武汉理工大学

发明人： 徐琳 ,  张毓振 ,  张鸿洋 ,  戴训 ,  韩承冷 ,  张任旭 ,  李路航 ,  兰兆刚 ,  吴佳俊 ,  曹小宇 ,  张文斌 ,  侯振民

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，包括足身外壳、轮步转换机构和足底脚爪，轮步转换机构设置于足身外壳上；足底脚爪包括脚爪和轮体，轮体通过主销轴设置于足身外壳的下端连接，轮体与脚爪的一端连接，脚爪的另一端与轮步转换机构连接，轮步转换机构带动脚爪及轮体绕主销轴转动。本发明实现全地形路况的轮步式机器人在复杂地形稳定行进。

公开(公告)号：CN113335414B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202110593955.2

申请日：2021-05-28

申请人： 武汉理工大学

发明人： 王山峰 ,  向尉尔 ,  张鸿洋 ,  戴训 ,  张毓振 ,  周开来 ,  袁文竣 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种基于猫爪仿生式足端装置，包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部。本发明适应不同的地形，提高足机器人对复杂地形的适应能力。

公开(公告)号：CN113353171A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110579609.9

申请日：2021-05-26

申请人： 武汉理工大学

发明人： 戴训 ,  张毓振 ,  张鸿洋 ,  周开来 ,  袁文竣 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接。本发明能够增强步行机械系统行进时的稳定性、动力性和平顺性，在不同的路面条件下提供足够的摩擦力和贴合度，同时能够根据需要快速进行足端更换，可用于需要在复杂环境工作的步行机械系统足端机构。