公开(公告)号：CN118397204A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410414465.5

申请日：2024-04-08

申请人： 武汉理工大学

发明人： 朱曼 ,  林丽君 ,  刘经纬 ,  马宗仁 ,  曹丰智 ,  肖欣语 ,  吴康城 ,  李至颖 ,  王振华

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06V10/762 ,  G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042

摘要： 本发明公开了一种基于分层表示和语义建模的三维场景图构建方法，包括以下步骤：1)数据采集，形成度量‑语义体素地图；2)构建场景图的第一层：用于表示环境的基本信息的网络层；3)构建场景图的第二层：用于获取无人机姿态图和环境中物体空间布局及特征的对象和代理层；4)构建场景图的第三层：用于压缩体素的地点层：5)构建场景图的第四层：用于分类和标记空间的场景层；6)构建场景图的第五层：连接到所有房间的建筑节点；7)对构建的3D场景图进行闭环检测与几何验证。本发明通过将空间环境分解成多个层级,在导航或交互任务中专注传输高层次语义信息，减少低层几何数据的频繁传输，有效降低通信负载。