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公开(公告)号：CN112548558B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202011344698.0
申请日：2020-11-25
申请人： 武汉理工大学 , 浙江来福谐波传动股份有限公司 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院
IPC分类号： B23P21/00 , B23P19/027 , B23P19/00 , B65G49/00
摘要： 本发明公开了一种波发生器和柔轮的自动装配机，包括固定架和控制器，所述固定架上设置两个输送机构、波发生器分拣机构、柔轮分拣机构、波发生器上料机构、柔轮上料机构、压装机构和下料机构，从而可以实现波发生器和柔轮的全自动装配，装配效率高。
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公开(公告)号：CN112548558A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011344698.0
申请日：2020-11-25
申请人： 武汉理工大学 , 浙江来福谐波传动股份有限公司 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院
IPC分类号： B23P21/00 , B23P19/027 , B23P19/00 , B65G49/00
摘要： 本发明公开了一种波发生器和柔轮的自动装配机，包括固定架和控制器，所述固定架上设置两个输送机构、波发生器分拣机构、柔轮分拣机构、波发生器上料机构、柔轮上料机构、压装机构和下料机构，从而可以实现波发生器和柔轮的全自动装配，装配效率高。
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公开(公告)号：CN112283317A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011239678.7
申请日：2020-11-09
申请人： 武汉理工大学 , 浙江来福谐波传动股份有限公司 , 绍兴市上虞区理工高等研究院
摘要： 本发明涉及一种圆弧摆线谐波齿型及其生成方法、装置及存储介质，其包括：建立柔轮坐标系；根据柔轮齿顶圆弧、柔轮公切线、柔轮齿底平摆线以及柔轮齿根过渡圆弧的形状齿廓参数，分别确定对应的柔轮齿廓坐标；根据柔轮齿廓坐标和预设的谐波传动参数，确定对应的柔轮齿廓，根据柔轮齿廓，确定刚轮轮齿齿廓点；对刚轮轮齿齿廓点进行参数拟合，确定对应的刚轮齿廓曲线方程。本发明的柔轮齿顶采用圆弧曲线，保证了齿形承载力；柔轮齿底采用平摆线曲线，增大了轮齿啮合共轭区间和齿根弯曲疲劳强度；采用齿根过渡圆弧减少了柔轮在啮入和啮出过程中尖点接触和齿廓干涉；考虑实际啮合情况，利用谐波传动包络共轭理论求得共轭刚轮曲线，保证完全共轭。
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公开(公告)号：CN112283317B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011239678.7
申请日：2020-11-09
申请人： 武汉理工大学 , 浙江来福谐波传动股份有限公司 , 绍兴市上虞区理工高等研究院
摘要： 本发明涉及一种圆弧摆线谐波齿型及其生成方法、装置及存储介质，其包括：建立柔轮坐标系；根据柔轮齿顶圆弧、柔轮公切线、柔轮齿底平摆线以及柔轮齿根过渡圆弧的形状齿廓参数，分别确定对应的柔轮齿廓坐标；根据柔轮齿廓坐标和预设的谐波传动参数，确定对应的柔轮齿廓，根据柔轮齿廓，确定刚轮轮齿齿廓点；对刚轮轮齿齿廓点进行参数拟合，确定对应的刚轮齿廓曲线方程。本发明的柔轮齿顶采用圆弧曲线，保证了齿形承载力；柔轮齿底采用平摆线曲线，增大了轮齿啮合共轭区间和齿根弯曲疲劳强度；采用齿根过渡圆弧减少了柔轮在啮入和啮出过程中尖点接触和齿廓干涉；考虑实际啮合情况，利用谐波传动包络共轭理论求得共轭刚轮曲线，保证完全共轭。
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公开(公告)号：CN118432527A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410670839.X
申请日：2024-05-28
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种微型清污机器人及其清污方法，微型机器人包括机座、清污罩、储液箱、超声波发生器及行走机构；清污罩包括罩体及清污驱动部，罩体具有收纳于机座的收纳状态，以及罩设于待清理设备表面的工作状态，罩体设有连通其内腔的进液流道，清污驱动部设于机座，并与罩体驱动连接，用于驱使罩体在收纳状态与工作状态之间切换；储液箱连通进液流道，能够经由进液流道向罩体的内腔提供清洗液；超声波发生器设于罩体的内腔，用于产生超声波；行走机构安装于机座，用于带动机座移动。本方案通过超声波发生器对污物进行超声波清洗，以消除污物，避免毛刷磨损光伏板表面，极大程度的保证板件表面的完整度。
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公开(公告)号：CN118611563A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410670829.6
申请日：2024-05-28
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种光伏组件巡检清污设备的运维装置，包括机库、转运机构、传送机构及运维机构；机库具有停机位、中转位及运维位；转运机构设于机库，且位于停机位与中转位之间，用以带动微型机器人来回活动于停机位及中转位；传送机构包括传送带及多个运输夹具，传送带设于机库，且位于中转位及运维位之间，多个运输夹具设于传送带，且沿传送带的传送方向间隔设置，各运输夹具能够取放自转运机构传送的微型机器人；运维机构活动设于机库，用于提供清理液及电能，并能够拆装及维护微型机器人。本方案能够使无人机及微型机器人得到有序维护，提高运维效率，并延长无人机及微型机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117955430A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410100922.3
申请日：2024-01-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： H02S50/00 , H02S50/15 , H02S50/10 , H02S40/10 , H02S40/30 , B64U10/70 , B64U20/87 , B64U101/30 , B64U101/29
摘要： 本发明涉及一种用于光伏组件的巡检清污机器人，包括无人机本体、摄像装置、清污装置及检测装置；无人机本体包括基座、飞行机构及行走机构，行走机构连接基座，用以带动基座行走，飞行机构连接基座，用以带动基座及行走机构飞行；摄像装置安装于基座，用以拍摄物件图像、并获取物件上的污物位置；清污装置安装于基座，用以根据摄像装置拍摄的图像清理物件上的污物；检测装置安装于基座，用以检测物件的电气特性。本方案能够实现陆空两栖式巡检，可适用于更为复杂的环境，且可对光伏板组件上的热斑进行清理，并排查异常光伏板，提高光伏组件阵列整体发电效率，功能多样，实用性更好，同时大大减少运维成本。
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