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公开(公告)号：CN101920703A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010201219.X
申请日：2010-06-09
CPC分类号： B60W30/02 , B60K28/16 , B60W30/188 , B60W2520/26 , B60W2710/0666 , B60Y2200/12
摘要： 本发明涉及一种用于控制两轮车辆(120)中的牵引力的系统和方法，该车辆包括扭矩控制发动机(121)和用于瞬时地测量所述车辆(120)的驾驶参数(v，φ,θ，ω，x，a，RPM，档)的多个传感器(122)，该方法包括以下步骤：根据由所述多个传感器(122)检测的代表来自用户的扭矩请求的参数(θ)确定基准滑移值(λ0)；估计瞬时滑移值(λs)；基于基准滑移值(λ0)和瞬时滑移值(λs)之间的差值，确定至发动机(121)的所请求扭矩信号的第一分量(τCL)；并且其特征在于基准滑移值(λ0)是通过将代表扭矩请求的参数(θ)与滑移(λ)相关联的扭矩-滑移映射确定的，该映射随着由所述多个传感器(122)检测的该两轮车辆(120)的纵向速度(v)和侧倾角(φ)而变化。
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公开(公告)号：CN101890980A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010184233.3
申请日：2010-05-21
IPC分类号： B62D6/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D117/00
CPC分类号： B62K21/08
摘要： 本发明涉及一种用于在双轮车辆或机动车辆中控制可电子调节的转向减震器的方法和设备，转向减震器能够在双轮车辆(40)的转向组件(45)上施加能依照转向速度来调节的阻尼扭矩。该控制方法包括步骤：确定双轮车辆(40)的至少一个受控变量和根据至少一个受控变量来计算转向减震器的瞬时阻尼系数(cin(t))，其特征在于所述至少一个受控变量包括双轮车辆的横摆率所述控制设备包括被连接到至少一个受控变量的至少一个测量装置的处理装置，适于计算转向减震器的瞬时阻尼系数值(cin(t))，其特征在于至少一个测量装置包括测量双轮车辆(40)的横摆率的装置和/或用于测量转向角度(sδ)的装置。
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公开(公告)号：CN107074241A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201480082807.2
申请日：2014-10-20
IPC分类号： B60W40/103 , B60T8/1755
摘要： 本发明涉及一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(βstim)的方法，它包括：检测表示车辆纵向加速度(Ax)、横向加速度(Ay)、竖直加速度(Az)、横摆速度(公式I)、侧倾速度(公式II)、轮速度(VFL、VFR、VRL、VRR)的信号；预处理(1)所述信号，以便校正测量误差和/或噪声，从而获得至少纵向加速度(ax)、横向加速度(ay)、横摆速度(公式I)和轮速度(vFL，vFR，vRL，vRR)的校正测量值；根据至少一个轮速度(vFL，vFR，vRL，vRR)的校正测量值来确定(2)估计车辆纵向速度(Vxstim)；从表示横摆速度(公式I)的信号来确定横摆加速度(公式III)；求解(25)依赖时间的参数非线性滤波器，例如卡尔曼滤波器或龙贝格滤波器，从而将车辆纵向和横向速度(公式IV)以及纵向和横向加速度(公式V)描述为横向加速度(ay)、纵向加速度(ax)和横摆速度(公式I)的校正测量值以及估计车辆纵向速度(Vxstim)和滤波器参数(F)的函数，该滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(ay)中的至少一个，该横向加速度(ay)将负分量添加给由滤波器自身确定的横向加速度(VI)，所述滤波器参数(F)选择为使得所述负分量在根据车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(ay)中的所述至少一个而确定车辆直线运动时达到最大值；以及由通过求解非线性滤波器而确定的所述纵向和横向车速(公式IV)来确定车辆估计侧滑角度(βstim)。本发明还涉及实施所述方法的计算机程序、装载有所述计算机程序的控制单元以及包括所述控制单元的车辆。
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公开(公告)号：CN110225850B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201780067569.1
申请日：2017-11-02
申请人： 布鲁布拉克有限责任公司 , 米兰综合工科大学
摘要： 本发明涉及一种用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，该自行车包括制动系统(101)，该制动系统有制动部件(105)，该制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(FB)，该系统(1)包括：‑用于测量自行车(100)的前轮(101)的角速度(ω1)的传感器(2)，适用于产生表示前轮的角速度的信号；‑促动器(3)，该促动器能够施加促动器力(FA)，该促动器可与自行车的所述制动系统连接，以使得促动器力(FA)与由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)相反，以便减小制动力(FB)；‑控制模块(4)，该控制模块设置成接收表示前轮(101)的角速度(ω1)的信号作为输入，并用于由此确定前轮(01)的减速度(η)。控制模块(4)包括：‑驱动模块(4”)，该驱动模块设置成用于选择地驱动促动器(3)，以使得该促动器选择地施加所述促动器力(FA)，且用于在促动器(3)有效时确定参考减速度(ηref)；‑控制器(4')，该控制器设置成用于在促动器(3)有效时基于在所述参考减速度(ηref)和前轮的所述减速度(η)之间的误差来命令促动器(3)。
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公开(公告)号：CN107074241B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201480082807.2
申请日：2014-10-20
IPC分类号： B60W40/103 , B60T8/1755
摘要： 本发明涉及一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(βstim)的方法，它包括：检测表示车辆纵向加速度(ax)、横向加速度(ay)、竖直加速度(az)、横摆速度(公式I)、侧倾速度(公式II)、轮速度(VFL、VFR、VRL、VRR)的信号；预处理(1)所述信号，以便校正测量误差和/或噪声，从而获得至少纵向加速度(ax)、横向加速度(ay)、横摆速度(公式I)和轮速度(VFL，VFR，VRL，VRR)的校正测量值；根据至少一个轮速度(VFL，VFR，VRL，VRR)的校正测量值来确定(2)估计车辆纵向速度(Vxstim)；从表示横摆速度(公式I)的信号来确定横摆加速度(公式III)；求解(25)依赖时间的参数非线性滤波器，例如卡尔曼滤波器或龙贝格滤波器，从而将车辆纵向和横向速度(公式IV)以及纵向和横向加速度(公式V)描述为横向加速度(ay)、纵向加速度(ax)和横摆速度(公式I)的校正测量值以及估计车辆纵向速度(Vxstim)和滤波器参数(F)的函数，该滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(ay)中的至少一个，该横向加速度(ay)将负分量添加给由滤波器自身确定的横向加速度(VI)，所述滤波器参数(F)选择为使得所述负分量在根据车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(ay)中的所述至少一个而确定车辆直线运动时达到最大值；以及由通过求解非线性滤波器而确定的所述纵向和横向车速(公式IV)来确定车辆估计侧滑角度(βstim)。本发明还涉及实施所述方法的计算机程序、装载有所述计算机程序的控制单元以及包括所述控制单元的车辆。
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公开(公告)号：CN110225850A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201780067569.1
申请日：2017-11-02
申请人： 布鲁布拉克有限责任公司 , 米兰综合工科大学
摘要： 本发明涉及一种用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，该自行车包括制动系统(101)，该制动系统有制动部件(105)，该制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(FB)，该系统(1)包括：-用于测量自行车(100)的前轮(101)的角速度(ω1)的传感器(2)，适用于产生表示前轮的角速度的信号；-促动器(3)，该促动器能够施加促动器力(FA)，该促动器可与自行车的所述制动系统连接，以使得促动器力(FA)与由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)相反，以便减小制动力(FB)；-控制模块(4)，该控制模块设置成接收表示前轮(101)的角速度(ω1)的信号作为输入，并用于由此确定前轮(01)的减速度(η)。控制模块(4)包括：-驱动模块(4”)，该驱动模块设置成用于选择地驱动促动器(3)，以使得该促动器选择地施加所述促动器力(FA)，且用于在促动器(3)有效时确定参考减速度(ηref)；-控制器(4')，该控制器设置成用于在促动器(3)有效时基于在所述参考减速度(ηref)和前轮的所述减速度(η)之间的误差来命令促动器(3)。
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