基于地磁的粒子滤波定位方法及装置

    公开(公告)号:CN106289242B

    公开(公告)日:2019-03-22

    申请号:CN201610567111.X

    申请日:2016-07-18

    IPC分类号: G01C21/08 G01C21/20

    摘要: 本发明公开了基于地磁的粒子滤波定位方法及装置,方法为:获取粗测定位结果和定位方差,获取行人迈步步长和迈步方向,通过预设定点间隔建立磁场图,通过定点连续采集获得磁场值,根据粗测定位结果和定位方差,计算得到第一个正态分布,根据迈步步长和所述迈步方向,对应计算得到第二个正态分布和第三个正态分布,并根据磁场值,计算得到磁场测量方差;通过粒子滤波匹配磁场,行人每迈一步,重新布设相应的粒子,根据粒子所处磁场的改变,对行人位置进行修正,得到行人的实际位置。本发明基于地磁的粒子滤波定位方法及装置,不用给定行人的起始位置,采用粒子滤波,根据粒子所处磁场的改变,对行人位置进行修正,得到行人的实际位置。

    指纹特征定位方法及装置

    公开(公告)号:CN106199500B

    公开(公告)日:2019-01-04

    申请号:CN201610567313.4

    申请日:2016-07-18

    IPC分类号: G01S1/08

    摘要: 本发明属于无线定位技术领域,提供了一种指纹特征定位方法及装置。本发明的指纹特征定位方法包括:在待测点处采集接入点的相关信息作为待测点的数据,待测点的数据包括:至少一个接入点标识、每个接入点标识对应的信号强度;通过匹配所述待测点的数据与指纹特征库中的参考点的数据,选取多个参考点用于估算所述待测点的坐标;分别计算选取的每个参考点的信号强度与所述待测点的信号强度的余弦相似度,以余弦相似度作为对应参考点的权值,对所有选取的参考点的坐标进行加权平均,得到待测点的坐标;采用迭代法对待测点的坐标进行优化,直到满足收敛条件。本发明的指纹特征定位方法,在不增加指纹特征库信息量的前提下提高了定位精度。

    指纹特征定位方法及装置

    公开(公告)号:CN106199500A

    公开(公告)日:2016-12-07

    申请号:CN201610567313.4

    申请日:2016-07-18

    IPC分类号: G01S1/08

    CPC分类号: G01S1/08

    摘要: 本发明属于无线定位技术领域,提供了一种指纹特征定位方法及装置。本发明的指纹特征定位方法包括:在待测点处采集接入点的相关信息作为待测点的数据,待测点的数据包括:至少一个接入点标识、每个接入点标识对应的信号强度;通过匹配所述待测点的数据与指纹特征库中的参考点的数据,选取多个参考点用于估算所述待测点的坐标;分别计算选取的每个参考点的信号强度与所述待测点的信号强度的余弦相似度,以余弦相似度作为对应参考点的权值,对所有选取的参考点的坐标进行加权平均,得到待测点的坐标;采用迭代法对待测点的坐标进行优化,直到满足收敛条件。本发明的指纹特征定位方法,在不增加指纹特征库信息量的前提下提高了定位精度。

    基于地磁的粒子滤波定位方法及装置

    公开(公告)号:CN106289242A

    公开(公告)日:2017-01-04

    申请号:CN201610567111.X

    申请日:2016-07-18

    IPC分类号: G01C21/08 G01C21/20

    CPC分类号: G01C21/08 G01C21/206

    摘要: 本发明公开了基于地磁的粒子滤波定位方法及装置,方法为:获取粗测定位结果和定位方差,获取行人迈步步长和迈步方向,通过预设定点间隔建立磁场图,通过定点连续采集获得磁场值,根据粗测定位结果和定位方差,计算得到第一个正态分布,根据迈步步长和所述迈步方向,对应计算得到第二个正态分布和第三个正态分布,并根据磁场值,计算得到磁场测量方差;通过粒子滤波匹配磁场,行人每迈一步,重新布设相应的粒子,根据粒子所处磁场的改变,对行人位置进行修正,得到行人的实际位置。本发明基于地磁的粒子滤波定位方法及装置,不用给定行人的起始位置,采用粒子滤波,根据粒子所处磁场的改变,对行人位置进行修正,得到行人的实际位置。