行人步长检测方法、装置及系统

    公开(公告)号:CN109115216B

    公开(公告)日:2021-06-15

    申请号:CN201710567396.1

    申请日:2017-07-12

    发明人: 徐枫 吕明 张弛

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 本发明涉及一种行人步长检测方法、装置及系统。本发明的行人步长检测方法包括:检测纵向加速度数据的峰值,将两个相邻峰值间的区域划分为一个跨步区间;对一个跨步区间内的纵向加速度数据进行积分得到速度数据,其中,积分起点的速度值取为零;对所述速度数据进行积分得到纵向位移;取所述跨步区间内纵向位移的极大值和极小值,极大值减去极小值得到纵向位移幅值;根据纵向位移幅值,采用预设的步长计算模型得到跨步区间内用户的步长数据。本发明提供的行人步长检测方法、装置及系统,提高了步长数据的检测精度,为室内导航、定位提供更加精准的基础数据。

    行人步行轨迹检测方法、装置及系统

    公开(公告)号:CN109115207B

    公开(公告)日:2021-06-04

    申请号:CN201710567400.4

    申请日:2017-07-12

    发明人: 徐枫 吕明 张弛

    IPC分类号: G01C21/16 G01C21/20

    摘要: 本发明涉及一种行人步行轨迹检测方法、装置及系统。本发明的行人步长检测方法包括:获取轨迹起始点的位置和方向;根据纵向加速度数据得到跨步区间,并计算每个跨步区间对应的步长数据;对每个所述跨步区间内的角速度信号进行积分,得到每个所述跨步区间内产生的偏转角度,其中,积分起点的角度取为零;从所述轨迹起始点开始,根据每一跨步的偏转角度和步长数据计算步行轨迹。本发明的行人步行轨迹检测方法、装置及系统,提高了行人定位精度、降低了实现成本。

    一种根据图像数据确定目标对象受损程度的方法及系统

    公开(公告)号:CN110969183A

    公开(公告)日:2020-04-07

    申请号:CN201910893294.8

    申请日:2019-09-20

    IPC分类号: G06K9/62

    摘要: 本发明公开了一种根据图像数据确定目标对象受损程度的方法及系统,其中方法包括:生成基于图像数据确定目标对象受损程度的识别参数,并基于识别参数提取待识别的图像数据的图像待识别特征;将图像待识别特征与特征库中每个类别中的所有图像特征进行匹配,当图像待识别特征与特征库中预设类别的所有图像特征中的任意图像特征的匹配程度大于或等于匹配阈值时,将待识别的图像数据确定为预设类别的图像数据;根据预设类别的受损识别规则在待识别的图像数据中确定目标对象的受损区域;以及确定目标对象的受损区域的损伤特征,并将损伤特征与预先设定的受损程度级别中每个受损程度特征进行匹配,以确定目标对象的受损区域的受损程度。

    步行航迹数据推算方法及装置

    公开(公告)号:CN106168485B

    公开(公告)日:2019-09-10

    申请号:CN201610567335.0

    申请日:2016-07-18

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 本发明提供一种步行航迹数据推算方法,首先将从加速度计获取的Z轴加速度信号转换为大地坐标系下的Z轴加速度信号;然后对所述Z轴加速度信号进行滤波;再对滤波后的Z轴加速度信号进行过零检测,获得多个加速度过零点;接下来,将加速度过零点对应到滤波前的Z轴加速度信号中,在加速度过零点的区间内检出滤波前的Z轴加速度信号的峰值和谷值,根据所述峰值和谷值确定目标对象的跨步区间,记录对应的跨步时间;然后根据滤波前的Z轴加速度信号计算所述目标对象的步长;最后以所述目标对象的跨步时间、步长和航向值为递推参数,采用预设的递推算法推算所述目标对象的步行航迹数据。本发明可有效提高步行航迹数据推算的准确度和精度。

    利用磁场特征的定位修正方法及装置

    公开(公告)号:CN106289241B

    公开(公告)日:2019-02-26

    申请号:CN201610566768.4

    申请日:2016-07-18

    IPC分类号: G01C21/08

    摘要: 本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置,方法为:获取室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度,获取目标移动预定时间后当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度;根据室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度,计算第一特征指标值,并分析得到第一极值点及其对应的空间位置,记录成特征点;获取当前定位位置,根据当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度,计算第二特征指标值;当第二特征指标值取到第一极值点,若当前定位位置的阈值范围内存在特征点,对当前定位位置进行修正。本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置,采用极值点及其对应空间位置作为特征点,有效减小磁强计测量位置误差的影响。

    基于地磁的粒子滤波定位方法及装置

    公开(公告)号:CN106289242A

    公开(公告)日:2017-01-04

    申请号:CN201610567111.X

    申请日:2016-07-18

    IPC分类号: G01C21/08 G01C21/20

    CPC分类号: G01C21/08 G01C21/206

    摘要: 本发明公开了基于地磁的粒子滤波定位方法及装置,方法为:获取粗测定位结果和定位方差,获取行人迈步步长和迈步方向,通过预设定点间隔建立磁场图,通过定点连续采集获得磁场值,根据粗测定位结果和定位方差,计算得到第一个正态分布,根据迈步步长和所述迈步方向,对应计算得到第二个正态分布和第三个正态分布,并根据磁场值,计算得到磁场测量方差;通过粒子滤波匹配磁场,行人每迈一步,重新布设相应的粒子,根据粒子所处磁场的改变,对行人位置进行修正,得到行人的实际位置。本发明基于地磁的粒子滤波定位方法及装置,不用给定行人的起始位置,采用粒子滤波,根据粒子所处磁场的改变,对行人位置进行修正,得到行人的实际位置。