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公开(公告)号：CN107174307B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201710376631.7
申请日：2017-05-25
Applicant: 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学 , 汕头大学医学院第二附属医院
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种腹腔镜荷包缝合器开合装置，包括缝合装置、第一开合机构和第二开合机构，所述缝合装置包括第一钉仓和第二钉仓，所述第一开合机构包括依次连接的手柄、第一操作齿轮组、第一齿条和第一开合齿轮组，所述第一开合齿轮组与所述第一钉仓连接，所述第二开合机构包括依次连接的旋钮、第二操作齿轮组、第二齿条和第二开合齿轮组，所述第二开合齿轮组与所述第二钉仓连接。与现有技术相比，本发明结构科学合理，头端的缝合装置两部分可独立转动，也可同时转动，且转动角度较大，方便手术操作，从而提高手术的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN107174308B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201710376633.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学 , 汕头大学医学院第二附属医院
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种腹腔镜荷包缝合器缝合装置，包括相连的连接头和钳口，所述连接头设置有转轮，所述钳口设置有两个钉仓盖，所述钉仓盖一端与所述转轮连接，可绕转轮转动实现所述钳口的开合，所述钉仓盖内设置有若干个缝合机构，所述缝合机构包括缝合钉、钉仓、推钉片、片簧、两个转脚和两个推脚。与现有技术相比，本发明可以实现传统荷包钳的功能，适用于小肠、结肠、直肠、食道、胃手术中，并且使用方便，结构更加精细，能够提供足够的动力进行缝合，可在一定角度摆动，并且能自由打开和闭合，为手术的操作提供便利，更符合微创技术的发展。
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公开(公告)号：CN107174307A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710376631.7
申请日：2017-05-25
Applicant: 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学 , 汕头大学医学院第二附属医院
CPC classification number: A61B17/29 , A61B17/1114 , A61B17/2909 , A61B2017/1142 , A61B2017/2926
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种腹腔镜荷包缝合器开合装置，包括缝合装置、第一开合机构和第二开合机构，所述缝合装置包括第一钉仓和第二钉仓，所述第一开合机构包括依次连接的手柄、第一操作齿轮组、第一齿条和第一开合齿轮组，所述第一开合齿轮组与所述第一钉仓连接，所述第二开合机构包括依次连接的旋钮、第二操作齿轮组、第二齿条和第二开合齿轮组，所述第二开合齿轮组与所述第二钉仓连接。与现有技术相比，本发明结构科学合理，头端的缝合装置两部分可独立转动，也可同时转动，且转动角度较大，方便手术操作，从而提高手术的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN107174308A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710376633.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学 , 汕头大学医学院第二附属医院
CPC classification number: A61B17/29 , A61B17/1114 , A61B2017/1142 , A61B2017/2926
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种腹腔镜荷包缝合器缝合装置，包括相连的连接头和钳口，所述连接头设置有转轮，所述钳口设置有两个钉仓盖，所述钉仓盖一端与所述转轮连接，可绕转轮转动实现所述钳口的开合，所述钉仓盖内设置有若干个缝合机构，所述缝合机构包括缝合钉、钉仓、推钉片、片簧、两个转脚和两个推脚。与现有技术相比，本发明可以实现传统荷包钳的功能，适用于小肠、结肠、直肠、食道、胃手术中，并且使用方便，结构更加精细，能够提供足够的动力进行缝合，可在一定角度摆动，并且能自由打开和闭合，为手术的操作提供便利，更符合微创技术的发展。
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公开(公告)号：CN113284111A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110575493.1
申请日：2021-05-26
Inventor： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 张望 , 喻妤婕 , 谢敏冲 , 陈添善 , 陈宪宏
Abstract: 本发明涉及医疗信息处理技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉的毛囊区域定位方法及系统，所述方法包括：控制双目立体视觉相机采集标定板图像对，基于采集到的标定板图像对进行双目立体标定；当确定人体头部位于检测区域时，控制双目立体视觉相机采集得到检测区域的RGB图像对；分别确定所述RGB图像对中的毛囊区域，得到毛囊图像对；对所述毛囊图像对进行三维建模，得到毛囊区域的三维坐标，本发明能够在移植头发手术中对供区毛囊进行快速、精确的提取和定位，并且实时反馈数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115590584B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211084291.8
申请日：2022-09-06
IPC: A61B17/322 , A61B34/30 , A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的毛囊取发控制方法及系统，其中所述方法包括：控制RGB相机采集第一图像，第一图像为包含有人体头部的毛囊密集区域的视野图像；根据第一图像，控制机械臂横向移动直至其所携带的植发笔的刀尖朝向毛囊密集区域；控制结构光相机采集第二图像，第二图像为毛囊密集区域的完整点云图像；将第二图像降维转换为二维俯视图，利用预先创建的毛囊识别模型对二维俯视图进行识别，得到若干个采集毛囊目标框；根据若干个采集毛囊目标框，确定植发笔的进刀参数；根据进刀参数，控制植发笔进行取发。本发明可以实现毛囊提取手术的自动化和智能化，提高手术效率和手术质量，同时有效地降低人力成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN113627425B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110805923.4
申请日：2021-07-16
Inventor： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 陈龙川 , 谢宏浩 , 陈宪宏
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及图像信息处理技术领域，具体涉及一种基于神经网络模型的毛囊识别和提取方法及系统，所述方法包括：获取第一数据集；采用预先建立好的毛囊识别模型对第一毛囊图像中的毛囊进行识别，以实时标框出第一毛囊图像中的毛囊单位；根据第一毛囊图像中标框的毛囊单位确定第一毛囊图像的毛囊特征；根据目标毛囊特征确定目标毛囊供区；对所述目标毛囊供区进行点云重构，以提取目标毛囊供区的特征信息，所述特征信息包括毛囊单位中心点的坐标和姿态信息；根据目标毛囊供区的特征信息从所述目标毛囊供区中提取毛囊，本发明能够实现全自动对毛囊进行快速、精确的识别和提取。
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公开(公告)号：CN116269775A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211097455.0
申请日：2022-09-08
Abstract: 本发明公开了一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统，包括：获取不同高度平面的刀头触碰到标定板中心槽的底圆中心的实时坐标值，底圆中心在相机坐标系下标定点对集和对应的刀头在机械臂坐标下初始点对集，对初始点对集与实时坐标值差值计算，得到差值点对总集和标定点对总集，构建最优手眼转换关系。根据毛囊中心点在相机坐标系下坐标值和对应的刀头在机械臂基坐标系下初始点坐标值，通过最优手眼转换关系，计算得到刀头触碰到毛囊中心点的实时坐标值，机械臂根据实时坐标值控制执行器移动。将眼在手上的标定问题转化为基于差值的优化问题，提高标定计算精度，能够实现植发机器人在术中对毛囊的精准定位，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN113627425A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110805923.4
申请日：2021-07-16
Inventor： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 陈龙川 , 谢宏浩 , 陈宪宏
Abstract: 本发明涉及图像信息处理技术领域，具体涉及一种基于神经网络模型的毛囊识别和提取方法及系统，所述方法包括：获取第一数据集；采用预先建立好的毛囊识别模型对第一毛囊图像中的毛囊进行识别，以实时标框出第一毛囊图像中的毛囊单位；根据第一毛囊图像中标框的毛囊单位确定第一毛囊图像的毛囊特征；根据目标毛囊特征确定目标毛囊供区；对所述目标毛囊供区进行点云重构，以提取目标毛囊供区的特征信息，所述特征信息包括毛囊单位中心点的坐标和姿态信息；根据目标毛囊供区的特征信息从所述目标毛囊供区中提取毛囊，本发明能够实现全自动对毛囊进行快速、精确的识别和提取。
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公开(公告)号：CN115590584A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211084291.8
申请日：2022-09-06
Applicant: 汕头大学(CN) , 汕头大学医学院(CN)
IPC: A61B17/322 , A61B34/30 , A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的毛囊取发控制方法及系统，其中所述方法包括：控制RGB相机采集第一图像，第一图像为包含有人体头部的毛囊密集区域的视野图像；根据第一图像，控制机械臂横向移动直至其所携带的植发笔的刀尖朝向毛囊密集区域；控制结构光相机采集第二图像，第二图像为毛囊密集区域的完整点云图像；将第二图像降维转换为二维俯视图，利用预先创建的毛囊识别模型对二维俯视图进行识别，得到若干个采集毛囊目标框；根据若干个采集毛囊目标框，确定植发笔的进刀参数；根据进刀参数，控制植发笔进行取发。本发明可以实现毛囊提取手术的自动化和智能化，提高手术效率和手术质量，同时有效地降低人力成本和时间成本。
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