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公开(公告)号：CN103886136A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410072383.3
申请日：2014-02-28
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明涉及微机电系统设计领域，尤其涉及一种基于改进微分进化算法的微机电系统组件的布局优化方法，包括以下步骤：确定优化目标，建立微机电系统中组件的布局模型；输入组件参数，形成初始种群；分析个体，计算种群所有个体的目标函数和约束违反度；以目标函数和约束违反度为比较基准，对种群个体进行随机排序；选取优良个体引导群体变异操作；对个体进行交叉操作，生成的新个体与目标个体进行比较，选择优良个体成为下一代个体，从而得到新一代群体；最后进行终止判定。与现有技术相比，本发明的方法搜索成功率高、稳定性好、计算精度高，能有效求解微机电系统中组件的结构布局问题，在满足设计者要求的情况下，使组件的布局具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106625553A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510734969.6
申请日：2015-11-03
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种多自由度机械臂的智能移动平台，包括运载平台、分别通过缓冲装置独立设置于所述运载平台下方的四个驱动轮，所述缓冲装置通过所述运载平台上设置的转向电机控制转向，所述运载平台上设置有机械臂。采用本发明，可以独立的控制驱动轮的驱动及转向，使驱动轮360度自由转向，可灵活在各种环境中进行完成既定的运动路线移动，并具有一定的越障能力，可以按设定的行进轨迹运行，配置的多自由度机械臂可进行搬运物件的分拣或装配工作，移动前后实现上下料工作，本发明具有应用灵活、功能完善、结构简单优点。
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公开(公告)号：CN103886140A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410078663.5
申请日：2014-03-05
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明涉及工程设计技术领域，更具体地说，涉及一种基于键合图工具和遗传编程算法对混合领域系统或各种不同领域系统进行自动化进化设计的工程设计方法，包括以下步骤：指定胚胎物理结构示意图；用户输入；创建遗传编程树的初始种群；个体分析；进化操作；终止判定。与现有技术相比，本发明的设计方法扩展性好、适用范围广，效率高、规范性强、能以自动化方式设计出满足设计者要求的复杂工程问题。
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公开(公告)号：CN105225604B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201510718698.5
申请日：2015-10-30
Applicant: 汕头大学
IPC: G09B29/00
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人导航的混合地图的构建方法，将整个区域划分为若干个局部区域，每个局部区域必须与其相邻的一个或者多个局部区域有重叠区域；在每一个重叠区域内添加视觉标记；移动机器人分别在每个局部区域中移动，采集每个局部区域内所有点的数据；利用占用网格地图原理，将在每个局部区域中采集的数据分别生成对应的局部度量地图；在每一幅局部度量地图上添加注释，注释包括开关节点，开关节点对应重叠区域的视觉标记；把不同的局部度量地图中相同的开关节点连接，形成整个区域的拓扑结构。本发明能够实现混合地图的可靠性，能够使地图易于管理和维护，具有适应性和扩展性，能为移动机器人提供可靠的导航信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104616282A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410717847.1
申请日：2014-12-01
Applicant: 汕头大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/13 , G06T2207/10004 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于无源视觉系统的焊缝边缘检测方法，采用普通的CCD相机和光学滤波器构成的无源视觉系统的焊缝边缘检测方法，将无源视觉系统采集的焊缝图像中的焊缝边缘建模为一个线性模型，通过图像处理技术和随机抽样一致性(RANSAC)算法对模型参数进行估计，从而提取出焊缝的边缘。采用本发明，能够实时、准确地提取焊缝边缘，为自动焊接过程中焊炬轨迹的控制以及焊接参数的调整提供有用的信息。
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公开(公告)号：CN105225604A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510718698.5
申请日：2015-10-30
Applicant: 汕头大学
IPC: G09B29/00
CPC classification number: G09B29/005
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人导航的混合地图的构建方法，将整个区域划分为若干个局部区域，每个局部区域必须与其相邻的一个或者多个局部区域有重叠区域；在每一个重叠区域内添加视觉标记；移动机器人分别在每个局部区域中移动，采集每个局部区域内所有点的数据；利用占用网格地图原理，将在每个局部区域中采集的数据分别生成对应的局部度量地图；在每一幅局部度量地图上添加注释，注释包括开关节点，开关节点对应重叠区域的视觉标记；把不同的局部度量地图中相同的开关节点连接，形成整个区域的拓扑结构。本发明能够实现混合地图的可靠性，能够使地图易于管理和维护，具有适应性和扩展性，能为移动机器人提供可靠的导航信息。
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公开(公告)号：CN105427738A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510757309.X
申请日：2015-11-10
Applicant: 汕头大学
IPC: G09B29/00
CPC classification number: G09B29/005
Abstract: 本发明涉及地图构建领域，尤其涉及一种基于大气压的多层建筑物的地图构建方法，采用移动机器人系统探测多层建筑，所述移动机器人包括车轮编码器、激光测距传感器和气压传感器，所述地图构建方法包括以下步骤：一、在探测过程中记录数据，所述数据包括车轮编码器的原始量程、激光测距传感器的读数和气压传感器的气压读数；二、对数据进行Rao-Blackwellized粒子滤波处理，得到多层建筑的2D度量地图；三、根据多层建筑的2D度量地图，利用大气压原理分割出单层的地图。本发明建立在公开的、开源的硬件和软件框架基础上，很容易实现；不需要依赖多个机器人的团队合作；重复、对称或不同的建筑特色的环境不会影响到地图分割的性能。
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公开(公告)号：CN104574362A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410717782.0
申请日：2014-12-01
Applicant: 汕头大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/13 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于无源视觉系统的熔池边缘提取方法，对无源视觉系统采集到的熔池图像中的区域和边缘分别建立模型，然后将这两个模型分别融入到基于区域的主动轮廓和基于边缘的主动轮廓模型中并将这两个主动轮廓模型结合起来，通过对结合后的主动轮廓模型的求解来实时、准确地提取熔池边缘，为自动焊接过程中的焊接参数的调整提供有用的信息。
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公开(公告)号：CN205219095U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201520866271.5
申请日：2015-11-03
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种多自由度机械臂的智能移动平台，包括运载平台、分别通过缓冲装置独立设置于所述运载平台下方的四个驱动轮，所述缓冲装置通过所述运载平台上设置的转向电机控制转向，所述运载平台上设置有机械臂。采用本实用新型，可以独立的控制驱动轮的驱动及转向，使驱动轮360度自由转向，可灵活在各种环境中进行完成既定的运动路线移动，并具有一定的越障能力，可以按设定的行进轨迹运行，配置的多自由度机械臂可进行搬运物件的分拣或装配工作，移动前后实现上下料工作，本实用新型具有应用灵活、功能完善、结构简单优点。
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