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公开(公告)号：CN118848963A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410884440.1
申请日：2024-07-03
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种六轴工业机器人定位误差补偿方法，包括：对机器人进行运动学建模和关节空间分割，并将前三轴关节空间和后三轴关节空间分别进行网格化离散，网格点作为采样点；将激光跟踪仪转站到机器人基坐标系；对前三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，利用专用工装在同一采样点同时采集三个点位信息以计算采样点对应的位置和姿态误差；将激光跟踪仪转站到机器人手腕坐标系；对后三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，计算采样点对应的定位误差；根据采样点的位姿误差数据计算目标点的位姿误差；根据得到的位姿误差实现定位误差补偿。本发明可有效解决对六轴工业机器人进行关节空间网格补偿所存在的维度灾难问题，提升机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN114169082A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111528807.9
申请日：2021-12-14
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种装配时序获取方法、系统、设备和计算机存储介质；其中，所述方法包括：将建造区域划分为各装配空间，并获取各装配空间的空间范围；确定所述建造区域内待执行的各装配阶段，并获取各所述装配阶段的分布范围和预设执行时序，以获取所述装配阶段与所述装配空间的对应关系；基于部件的装配位置和所述装配空间的空间范围，确定部件与装配空间的对应关系，以及基于部件的装配位置和各所述装配阶段的分布范围，确定各部件与所述装配阶段之间的对应关系；确定各装配空间内对应装配阶段的分区执行时序；基于该分区执行时序，确定各所述装配空间内的部件装配时序；在实现分区化装配的同时，还可以提高建造区域的装配效率。
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公开(公告)号：CN114169081A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111528339.5
申请日：2021-12-14
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
IPC分类号： G06F30/15 , G06F16/901
摘要： 本发明提供一种船体区域设计结构树的生成方法、系统、设备及存储介质，生成方法包括：创建基础节点配置表和型船区域设计的计划配置表；将预存大装配节点和小装配节点的建造空间与船体详细设计模型进行比对，以判定设计模型中各个型船区域所属建造区域；生成组成区域设计结构树的建造区域及其下的各结构专业节点；根据型船区域设计的计划配置表，匹配所属建造区域下各专业节点的点检通过状况；若全部通过点检，将生成各结构专业节点的装配模型，调用预存成组技术，将生成的装配模型进行组合，生成各结构专业节点下的组立节点，形成船体区域设计结构树。本发明可以减少设计员手工转化区域结构树的工作量，减少了零件遗漏或重复转化模型的风险。
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公开(公告)号：CN114169080A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111527657.X
申请日：2021-12-14
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
IPC分类号： G06F30/15 , G06F16/901
摘要： 本申请提供一种船舶内装区域设计结构树生成方法、系统、设备及介质。所述生成方法包括以下步骤：基于船舶由大到小的空间划分创建包含多级结构节点的节点配置表，所述多级结构节点的最末级节点包含至少一个内装系统节点；读取节点配置表的节点信息，生成结构树的节点框架；基于每个内装部件所属的内装系统，创建包含内装部件与内装系统节点对应关系的部件配置表；获取详细设计结构树中每个内装部件的成熟度值，将详细设计结构树中成熟度值达到转阶段要求的内装部件，按照部件配置表的对应关系，创建至节点框架中对应的内装系统节点下，形成船舶内装区域设计结构树。本申请的技术方案有效提高内装区域设计的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN112613704A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011458004.6
申请日：2020-12-11
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种船舶钢材订货下料配送切割的生产方法，包括以下步骤：S1、建立共享平台，上传将建造计划、零件套料数据集、切割设备资源状态和钢材物资状态；S2、整合建造计划，将规定时间内的零件归为一个初步套料工单，同时根据零件制造特点，进行拆分排序，得到套料工单明细；S3、整合钢材制造单位的钢材物资状态，形成钢材物资整合清单；S4、根据零件套料数据集从钢材物资整合清单中选取相应的钢材作为母板，根据套料工单明细从零件套料数据集中选择对应的零件进行套料，得到母板消耗清单和零件套料明细；S5、对零件套料明细零件分类整理，得到配送明细清单；S6、根据零件套料明细，梳理切割设备资源状态，形成切割设备的切割工单明细。
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公开(公告)号：CN118875974A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936495.2
申请日：2024-07-12
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于回转体结构大厚板的低应力切割加工系统，包括包括用于放置圆柱体工件的加工平台，以及设置在所述加工平台一侧移动平台，所述移动平台设有轴向伸入圆柱体工件内腔的伸缩臂以及水切割装置，所述水切割装置包括设置在伸缩臂伸出端的水射流末端执行器，以及设置在移动平台上的混料供水机构。本发明还提供了一种低应力切割加工方法。本发明提供的系统能实现自动化、高效地实现水射流加工过程中的定位测量、大厚度回转体结构件中孔切割，加工过程不会产生较高的切削热，可大大减少加工后部件的残留应力，提高部件几何精度。
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公开(公告)号：CN118650564A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410886419.5
申请日：2024-07-03
申请人： 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开一种基于相机视觉的水切割加工系统，包括：手眼标定模块，用于标定相机坐标系与加工场景坐标系之间的转换关系；数据采集模块，用于获取待加工曲面板的图像信息，图像信息包括预设在待加工曲面板上的等分线；相机校准模块，基于标定获得的转换关系将图像信息中的等分线转换为加工场景中的加工坐标，并基于加工坐标与预设目标工件的尺寸生成对应的加工指令至加工模块；加工模块包括搭载有水切割装置的AGV工程车，根据所述相机校准模块发出的加工指令调节AGV工程车的移动，以及通过水切割装置完成待加工曲面板的水切割任务。本发明还提供一种水切割加工方法。本发明提供的系统能提高磨料水射流的准确度，从而提高最终的切割质量。
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公开(公告)号：CN114329932A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111560861.1
申请日：2021-12-14
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明提供一种区域设计结构树生成方法及系统，属于船舶管系区域设计结构树搭建技术领域。本发明包括：详设设计员提交转阶段申请，系统自动检查模型；审核人查看模型进行确认，并审批申请流程；系统根据详设模型的类型、安装阶段属性及所属空间，在区域结构树中自动生成相应节点，并将模型挂在节点下；在区域设计结构树中，自动创建三维标注节点，生成三维标注信息；若区设模型发生更改，详设模型直接自动同步更新；若详设模型要发生更改，需提交更改申请，申请通过后，模型权限转移给详设设计员；根据详设模型的更改，同步更新区域结构树对应的模型及三维标注信息，本发明有效提高了模型的转化效率，实现了设计分工明确、快速出图的目的。
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公开(公告)号：CN112550631A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011449481.6
申请日：2020-12-09
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种基于光学投影的船舶预舾装件安装方法、系统和设备，基于船舶生产设计三维工艺模型，输出预舾装件安装所需工艺信息，并生成安装投影任务包，在此基础上利用光学投影仪对安装工艺信息实现精确投射，用于预舾装件的实际安装辅助，本发明的有益之处在于，以光学投影定位取代传统划线定位工序，显著提升装配质量和效率；采用图像识别技术进行定位情况实施监控，及时发现装配过程中的定位错误，有效减少传统业务流程中事后检验所带来的弊端，同时避免因人工检验而带来的误差。
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公开(公告)号：CN109801274A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910019086.5
申请日：2019-01-09
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本申请提供一种基于投影的零件装配方法及其装置、设备和存储介质，通过获取对应零件的三维设计模型，并选取投影基准定位，以使投影图的各所述基准位置与所述零件的各所述基准位置一一对准，采集所述零件的现场装配图并与所述三维设计模型进行对比以形成并反馈差异结果；和/或，判断所述零件的现场装配效果与所述投影图之间的差异以得出差异结果。本申请能够实现设计数据源的统一，信息完整准确，简化设计数据发布，提高设计效率，同时简化施工工人识图流程，提高施工质量，以及实现设计数据到施工现场，避免“设备孤岛”，进一步提高施工现场的信息化水平，缩短零件建造周期、降低生产成本。
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