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公开(公告)号：CN114670215A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210332517.5
申请日：2022-03-30
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司 , 南京理工大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B23K37/02 , B23K9/12 , B23K26/348 , B23K26/362 , B23K9/32 , B23K9/095 , B23K9/00
摘要： 本发明提供一种基于视觉识别的机器人自动焊接船舶组立件方法及装置，在该方法中，经过工艺预研确定焊接工艺参数及焊接机器人的焊接位姿，再视觉识别出待焊接组立件的位置，从而确定出焊接路径，最后焊接机器人根据焊接路径、焊接工艺参数和焊接位姿对进行焊接。本发明通过视觉识别对焊接工艺进行预研，进而根据预研结果对焊接机器人进行设置，实现了焊接机器人对组立件的自动焊接，提高了生产效率；另外，还能够通过视觉识别自动跟踪待焊接的组立件，调整焊接机器人的位置和姿态完成自动化焊接的同时，有效避免了焊接机器人限位报错的问题。
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公开(公告)号：CN113857728A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111238876.6
申请日：2021-10-25
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种船舶组立件焊接的焊接方法及装置，该焊接方法包括：确定每一根筋板在底板上的焊接轨迹，焊接轨迹包括第一平直部、第一包角部、第二平直部和第二包角部；在第一平直部选取第一点，在第二平直部选取第二点，第一点和第二点将焊接轨迹划分为独立且连续的第一焊接轨迹和第二焊接轨迹；分别确定出第一焊接轨迹、第二焊接轨迹中的起弧点和收弧点的位置；利用焊枪按照第一焊接轨迹移动，并自对应起弧点移动至对应收弧点；焊枪按照第二焊接轨迹移动，并自对应起弧点移动至对应收弧点。本申请将每根筋板所对应的焊接轨迹分成两段独立且连续的子焊接轨迹，可在筋板端部一道成型包角焊缝，并减小包角焊缝缺陷的产生，保证包角焊缝的质量。
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公开(公告)号：CN113714602A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111083050.7
申请日：2021-09-15
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种组立件的包角焊自动焊接工艺，包括：将等待焊接的加强筋根据设计图纸与底板装配，并预固定；将两个分别装有第一焊枪以及第二焊枪的机械臂分设于加强筋中线两侧，根据加强筋的焊脚尺寸确定包括焊接电流、焊接电压以及焊接速度在内的焊接参数，并同时确定第一焊枪和第二焊枪的焊接轨迹；本发明自动根据加强筋的焊脚尺寸确定本发明的组立件的包角焊自动焊接工艺的各个焊接参数以及焊接轨迹，并同时根据焊接的不同阶段自动切换不同的焊接姿态解决了现有技术包角焊人工焊接时焊缝成型质量差，焊接小车无法兼顾大角度包角焊的问题。
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公开(公告)号：CN112986137A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110202865.6
申请日：2021-02-23
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01N19/08
摘要： 本申请提供一种用于T型焊件压断装置、利用所述压断装置进行T型焊件的压断方法，以及用于管材加工后的压扁方法。所述用于T型焊件压断装置包括底板、门架、升降装置和驱动装置。门架设置在底板的上表面。升降装置固定在底板上并位于门架的下方，升降装置的顶端还配置有用于固定T型焊件的承载台。驱动装置与升降装置连接，用于驱动升降装置升高至预定高度。在升降装置承载T型焊件升高至预定高度后，T型焊件在承载台和门架的挤压下被压断。本申请可以方便地将T型角焊缝压断。本压断装置具有结构简单、制作方便、成本低、使用安全可靠、工作效率高等优点，既能满足压断试样压断要求，又可用于其它管材加工后的压扁工序。
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公开(公告)号：CN114247967A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210004378.3
申请日：2022-01-05
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种铝合金单面焊双面成型的自动焊接方法，焊接时铝合金板之间采用无间隙的装配，降低了装配难度。焊接时使用自动焊小车进行焊接，将焊枪固定于自动焊小车上，自动焊小车运行带动焊枪前进完成焊接，从而实现自动焊接，整个过程无需人工干预，提高了生产效率。采用本发明的自动焊接方法完成焊接后，经射线探伤和表面渗透探伤测试，均符合规范要求。该自动焊接方法适用于铝质船舶在铝合金拼板焊接、船体大合拢焊接和船体维修过程中铝质结构件替换焊接等场景，弥补了现有技术中采用平焊和仰焊相结合的双面焊接的不足。
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公开(公告)号：CN113857728B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111238876.6
申请日：2021-10-25
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种船舶组立件焊接的焊接方法及装置，该焊接方法包括：确定每一根筋板在底板上的焊接轨迹，焊接轨迹包括第一平直部、第一包角部、第二平直部和第二包角部；在第一平直部选取第一点，在第二平直部选取第二点，第一点和第二点将焊接轨迹划分为独立且连续的第一焊接轨迹和第二焊接轨迹；分别确定出第一焊接轨迹、第二焊接轨迹中的起弧点和收弧点的位置；利用焊枪按照第一焊接轨迹移动，并自对应起弧点移动至对应收弧点；焊枪按照第二焊接轨迹移动，并自对应起弧点移动至对应收弧点。本申请将每根筋板所对应的焊接轨迹分成两段独立且连续的子焊接轨迹，可在筋板端部一道成型包角焊缝，并减小包角焊缝缺陷的产生，保证包角焊缝的质量。
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公开(公告)号：CN113714602B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111083050.7
申请日：2021-09-15
申请人： 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供一种组立件的包角焊自动焊接工艺，包括：将等待焊接的加强筋根据设计图纸与底板装配，并预固定；将两个分别装有第一焊枪以及第二焊枪的机械臂分设于加强筋中线两侧，根据加强筋的焊脚尺寸确定包括焊接电流、焊接电压以及焊接速度在内的焊接参数，并同时确定第一焊枪和第二焊枪的焊接轨迹；本发明自动根据加强筋的焊脚尺寸确定本发明的组立件的包角焊自动焊接工艺的各个焊接参数以及焊接轨迹，并同时根据焊接的不同阶段自动切换不同的焊接姿态解决了现有技术包角焊人工焊接时焊缝成型质量差，焊接小车无法兼顾大角度包角焊的问题。
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