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公开(公告)号：CN117067260A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311205172.8
申请日：2023-09-18
申请人： 徐工消防安全装备有限公司 , 应急管理部上海消防研究所 , 江苏徐工工程机械研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种破拆机器人，该破拆机器人包括液压系统、发动机(3)、散热装置和控制装置，液压系统包括液压泵(1)和与液压泵(1)连接的作业装置(2)，液压泵(1)被配置为向作业装置(2)输送液压油以控制作业装置(2)的动作；发动机(3)与液压泵(1)驱动连接；散热装置被配置为对液压系统的液压油和对发动机(3)的冷却液进行散热；控制装置被配置为在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个升高之前增大散热装置的散热功率，和/或在液压油的温度、冷却液的温度中的至少一个降低之前减小散热装置的散热功率。
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公开(公告)号：CN116770913A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310958067.5
申请日：2023-07-31
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司 , 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械式快换装置及工程机械，涉及工程机械技术领域，包括：第一连接件、第二连接件、中间连接件和限位组件；第一连接件上设有腰型孔和第一通槽口，第二连接件上设有第二安装孔和第二通槽口；中间连接件插入腰型孔和第二安装孔内；第一通槽口与第二通槽口相对，且两者之间形成能够容置限位组件插入的安装通道；限位组件包括第一限位件、第二限位件；第一限位件和第二限位件能够相对彼此发生平移；限位组件能够在第一连接件、第二连接件到达需求位置后，对第一连接件、第二连接件的距离进行限位，从而保证快换装置的连接可靠，整体结构简单，自重轻，能够实现快换装置与不同作业属具之间的快速切换。
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公开(公告)号：CN114434448B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210299689.7
申请日：2022-03-25
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种破拆机器人的工作臂控制方法及控制系统。工作臂控制方法包括获取工作臂末端在当前状态下在工作臂坐标系下的末端坐标；获取破拆目标点在工作臂坐标系下的破拆坐标；根据末端坐标和破拆坐标获取移动至目标点的运动路径，计算工作臂在运动路径上的多个时间点处的多个工作臂姿态；根据多个时间点处的多个工作臂姿态获取在多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量；根据多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量获取液压油缸在多个时间点处的液压油的目标流量，基于多个时间点处的液压油的目标流量控制液压油缸动作。通过该方法可以摒弃外装于工作臂上的传感器，避免传感器损坏，降低成本，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN114670247B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210415271.8
申请日：2022-04-20
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
摘要： 定性。本申请公开一种破拆机器人的散热系统和破拆机器人。破拆机器人的散热系统包括主散热装置、辅助散热装置以及控制器。主散热装置用于对破拆机器人的液压油箱内的液压油进行散热。主散热装置包括风冷式散热器。辅助散热装置包括供风装置、第一辅助散热装置及第二辅助散热装置。供风装置具有输出冷却风的供风管路。第一辅助散热装置具有与供风管路连接的用于向主散热装置吹送冷却风的第一出风口。第二辅助散热装置具有与供风管路连接的用于向液压油箱吹送冷却风的第二出风口。控制器与供风装置耦合连接且根据油温控制第一和第二出风(56)对比文件WO 2013089130 A1,2013.06.20WO 2021029451 A1,2021.02.18张毅,俞小莉,谭建勋,沈瑜铭,齐放,刘震涛,赵骆伟,黄旭就,罗维,廖时平.装载机液压系统过热问题的研究.工程机械.2005,(第06期),第47-50页.
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公开(公告)号：CN114434448A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210299689.7
申请日：2022-03-25
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种破拆机器人的工作臂控制方法及控制系统。工作臂控制方法包括获取工作臂末端在当前状态下在工作臂坐标系下的末端坐标；获取破拆目标点在工作臂坐标系下的破拆坐标；根据末端坐标和破拆坐标获取移动至目标点的运动路径，计算工作臂在运动路径上的多个时间点处的多个工作臂姿态；根据多个时间点处的多个工作臂姿态获取在多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量；根据多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量获取液压油缸在多个时间点处的液压油的目标流量，基于多个时间点处的液压油的目标流量控制液压油缸动作。通过该方法可以摒弃外装于工作臂上的传感器，避免传感器损坏，降低成本，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN114776670A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210315523.X
申请日：2022-03-29
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
IPC分类号： F15B21/08 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及液压应用技术领域，公开了一种多功能作业集成阀、控制模块、液压系统以及破拆机器人，包括开关减压阀、伸缩电控开关阀、变幅电控开关阀、浮动电控开关阀以及电控比例溢流阀，所述伸缩电控开关阀、变幅电控开关阀、浮动电控开关阀叠加设置于在阀块上；所述开关减压阀的进口与液压系统中变量柱塞泵出口相连；所述开关减压阀的一个出口分别与伸缩电控开关阀及变幅电控开关阀的主进油口P相通，另一出口在阀块内部与回油通道相通；控制模块包括负载敏感控制阀组和集成阀。本发明的有益效果为：可通过搭载多种作业工具满足破拆、挖掘、搬运、起重等多种组合功能，可实现模块化快速拆装，适用不同作业场景。
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公开(公告)号：CN106678344B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201611185804.9
申请日：2016-12-21
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
IPC分类号： F16H57/04
摘要： 本发明公开了一种传动系统、润滑脂注入的控制系统和方法及移动式破碎机，涉及工程机械技术领域。其中，所述传动系统包括：传动轴、支撑所述传动轴的轴承、支撑所述轴承的轴承架以及用于引导润滑脂的导流装置；其中，所述轴承架的顶部具有润滑脂的入口，所述传动轴、所述轴承与所述轴承架之间形成空腔，所述导流装置套设在所述传动轴的外围并且位于所述空腔内。本发明能够提高轴承润滑的均匀性。
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公开(公告)号：CN114670247A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210415271.8
申请日：2022-04-20
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
摘要： 本申请公开一种破拆机器人的散热系统和破拆机器人。破拆机器人的散热系统包括主散热装置、辅助散热装置以及控制器。主散热装置用于对破拆机器人的液压油箱内的液压油进行散热。主散热装置包括风冷式散热器。辅助散热装置包括供风装置、第一辅助散热装置及第二辅助散热装置。供风装置具有输出冷却风的供风管路。第一辅助散热装置具有与供风管路连接的用于向主散热装置吹送冷却风的第一出风口。第二辅助散热装置具有与供风管路连接的用于向液压油箱吹送冷却风的第二出风口。控制器与供风装置耦合连接且根据油温控制第一和第二出风口出风。通过本申请的辅助散热装置加速液压油的降温，提高破拆机器人在高温环境下作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN116175578A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310211877.4
申请日：2023-03-03
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供一种工作臂控制方法和装置、破拆机器人及存储介质，涉及控制领域。工作臂控制方法包括：确定设置在工作臂末端的破碎锤的锤尖在第一坐标系中的坐标；根据锤尖在第一坐标系中的坐标确定工作臂的回转角；将第一坐标系的原点平移到工作臂底端的第一铰接点处，以得到第二坐标系，并根据第一坐标系的原点坐标和回转角确定工作臂上各铰接点的坐标；根据各铰接点之间的几何关系，为工作臂上的除第一铰接点之外的每个铰接点选择多个候选旋转角；以工作臂上各铰接点的变化量最小为目标，在每个铰接点的多个候选旋转角中搜索出目标旋转角，以生成目标旋转角集合；利用目标旋转角集合调整相关油缸的伸缩量，以便破碎锤达到预设姿态。
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公开(公告)号：CN308021086S
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202230847347.5
申请日：2022-12-19
申请人： 江苏徐工工程机械研究院有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：破拆机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于消防救援，隧道矿山、冶金水泥和建筑破拆。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
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