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公开(公告)号：CN113110604B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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公开(公告)号：CN113110604A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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公开(公告)号：CN117872802A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410005868.4
申请日：2024-01-03
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种联合FlightGear和Matlab的捷联惯导实时轨迹发生器及其仿真方法，轨迹发生器包括：飞行控制输入设备和PC机；飞行控制输入设备连接至PC机，用于操控FlightGear模拟飞行器；仿真方法包括如下步骤：步骤1、配置XML文件确定FlightGear数据输出格式及传输模式，设置FlightGear模拟飞行启动项参数；步骤2、利用飞行控制设备操控FlightGear飞行器执行模拟飞行，实时生成飞行仿真数据并通过UDP协议发送给Matlab仿真软件；步骤3、利用Matlab仿真软件处理接收到的飞行数据，进而生成IMU传感器仿真数据，并将飞行轨迹及IMU传感器数据进行实时显示和存储。本发明能够实现轨迹发生器仿真的可视化和准确性。
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公开(公告)号：CN114217619B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111535337.9
申请日：2021-12-15
申请人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开一种基于混合路径规划的行李手推车自主回收方法，包括以下步骤，1)采集行李手推车数据与周围环境信息，以此构建行李手推车运动模型，以及确定起始点数据；2)获取先验地图信息、停靠点实时信息、停靠点筛选条件以及每个筛选条件的权重值，根据加权计算法筛选出适合的行李手推车停靠点，并将停靠点设为目标点；3)结合路径起始点和目标点数据，利用扩展随机树法，生成满足行李手推车运动学模型的全局路径。可以快速地将旅客弃用的行李手推车回收至较为合适的停靠点，使行李手推车在机场内均匀或侧重分布，提高机场的运行效率和自动化程度，增加旅客的满意度。
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公开(公告)号：CN116774134A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310682394.2
申请日：2023-06-09
申请人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种非线性电阻型消谐器自动测试方法。首先，根据消谐器的直流电阻值判断其额定电压等级，根据得到额定电压等级确定识别电压，分两次对消谐器加压测试，对比测得的消谐器电阻值，得出消谐器类型，再根据消谐器类型，自动开始相应测试，最终得出消谐器测试报告。其中识别电压是根据消谐器的额定电压等级，确定两个合适的识别电压，比较加不同识别电压时消谐器电阻值，根据不同类型消谐器的电气特性，判断被测消谐器为压敏电阻式消谐器或流敏电阻式消谐器。本发明实现了非线性电阻型消谐器检测自动化，一键完成自动识别和自动测试功能，实现对多种消谐器进行参数测试，从而简化测试设备的配置，提高设备利用率，增加通用性。
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公开(公告)号：CN114217619A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111535337.9
申请日：2021-12-15
申请人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种基于混合路径规划的行李手推车自主回收方法，包括以下步骤，1)采集行李手推车数据与周围环境信息，以此构建行李手推车运动模型，以及确定起始点数据；2)获取先验地图信息、停靠点实时信息、停靠点筛选条件以及每个筛选条件的权重值，根据加权计算法筛选出适合的行李手推车停靠点，并将停靠点设为目标点；3)结合路径起始点和目标点数据，利用扩展随机树法，生成满足行李手推车运动学模型的全局路径。可以快速地将旅客弃用的行李手推车回收至较为合适的停靠点，使行李手推车在机场内均匀或侧重分布，提高机场的运行效率和自动化程度，增加旅客的满意度。
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