-
公开(公告)号：CN117724509A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311726441.5
申请日：2023-12-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供一种考虑障碍物的无人机路径规划方法和系统，其中方法包括根据障碍物中心点位置，构建全局地图；确定当前时刻全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率；更新下一时刻全局地图上所有路径上的信息素浓度；判断下一时刻的第二目标任务点是否为终点；如果否，则在下一时刻确定全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率；如果是，则获取全局地图上无人机从起点到终点中最大概率对应的路径，以作为第一路径；对第一路径进行平滑规划，得到第二路径，以第二路径为全局地图上最终的无人机路径。本发明能够获得全局路径信息，局部规划不易受到局部最优解的困扰，能够发现全局地图上更优的路径。
-
公开(公告)号：CN117369510A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311460601.6
申请日：2023-11-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司
摘要： 本发明提供了一种基于飞行安全约束的电力无人机自主探索式巡检路径规划方法及系统，涉及无人机电力巡检领域。路径规划方法包括如下步骤：实时获取电网设备区域周围环境信息，构建得到三维空间地图；识别出三维空间地图中的全部节点，并计算出每个节点为障碍物的概率；标识出当前三维空间地图中的可通行区域、禁止通行区域、未知区域；对三维空间地图中的每个节点进行碰撞检测，构建快速探索随机树；基于快速探索随机树，规划出无人机探索初始路径；对初始路径执行路径优化操作，得到最终路径。本发明采用基于飞行安全约束的方法，结合快速探索随机树规划出平滑路径，兼顾全局和局部规划，为无人机电力巡检自主探索带来更高的性能和可靠性。
-
公开(公告)号：CN117710840A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311675359.4
申请日：2023-12-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/73 , G06T5/10 , G06T7/00 , G06N3/094 , G06N3/045 , G06N3/0475
摘要： 本发明公开一种基于视觉去模糊的无人机电力巡检障碍物识别方法，包括：步骤1、获取无人机前视图像，基于Haar小波变换检测前视图像是模糊图像还是清晰图像；步骤2、基于生成对抗网络对模糊图像进行去模糊处理，得到清晰图像；步骤3、基于YOLOv5对清晰图像进行目标检测；步骤4、判断目标检测的识别框的置信度，得到符合要求的识别框，将识别框中的目标物体的坐标从像素坐标系转换到全局坐标系，得到目标物体的三维坐标。本方法能够改善图像质量，减小图像运动模糊，提高无人机巡线过程中视觉识别准确性，同时提高无人机电力巡检效率。
-
公开(公告)号：CN118135435A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410197393.3
申请日：2024-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题，提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质，方法包括：采用了基于注意力机制的目标识别算法，结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性，区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题，融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略，叠加显示在全局地图中，为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知，提升了对障碍物的精度，保障了巡检过程中无人机的安全飞行。
-
公开(公告)号：CN117765095A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311817311.2
申请日：2023-12-27
申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/75 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06V10/10 , G06V10/143 , G06V20/64
摘要： 本发明提供一种基于结构特征的无人机相机与激光雷达标定方法及系统，其中方法包括根据校正前初始外参将点云结构特征特征投影至图像的像素坐标系上，以作为模板图像；将图像结构特征作为待搜索图像；在待搜索图像中滑动模板图像，得到搜索图像中相似度最高处的像素坐标；根据相似度最高处的像素坐标确定校正后的初始外参；根据校正后的初始外参确定目标点云结构特征点投影在像素坐标系中的点，以作为目标投影点；确定目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离；根据目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离确定最终外参。本发明提出的标定方法有效提升在初始外参偏差较大情况下标定的成功率，改善基于特征的标定方法的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN118449681A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410788661.9
申请日：2024-06-19
摘要： 本发明公开了信息安全技术领域的一种面向电力物联网场景的轻量化SM4算法优化方法、装置、介质及设备，旨在解决现有技术无法满足实际需求的问题。获取待加密的明文数据；随机生成两组128比特长度的原始密钥，对两组128比特长度的原始密钥进行拼接操作，得到256比特长度的原始密钥；对256比特长度的原始密钥进行预处理，得到两组子密钥；根据所述两组子密钥，利用基于动态思想改进的轻量化SM4密钥扩展算法，动态生成32个轮密钥；根据待加密的明文数据和32个轮密钥，进行32轮迭代加密运算，并进行一次反序变换，得到输出的密文。本发明提高了SM4算法的安全性、随机性和实时性，降低了时间消耗，能满足电力物联网场景下，单个设备处理数据的规模通常较小且对数据加密实时性的要求较高的需求。
-
公开(公告)号：CN114063128A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111355454.7
申请日：2021-11-16
摘要： 本申请涉及配电自动化技术领域，公开了一种基于北斗超宽带联合定位的配电拓扑生成方法及装置。在该方法中，首先利用北斗和超宽带联合定位方法，确定配电单元的定位信息。然后获取配电系统物理结构，并确定配电单元的逻辑拓扑关系。最后根据所述配电单元的逻辑拓扑关系和所述配电单元的定位信息，生成配电网逻辑拓扑图。本申请利用北斗定位技术和超宽带定位技术相结合的无缝定位，解决配电网中因受建筑物、障碍物等的阻挡导致室内无法获取定位信息的问题。通过充分利用北斗和超宽带的定位技术，可以解决室内定位信号弱的难题。
-
公开(公告)号：CN113985264A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111159356.6
申请日：2021-09-30
IPC分类号： G01R31/327
摘要： 本发明公开一种基于定位的隔离开关动作状态监测装置，包括卫星通信定位单元、主控单元、电源单元以及变电站物联网通信单元；卫星通信定位单元接收电力北斗差分信号，根据接收到的信号计算装置位置信息，将装置位置信息传输至主控单元；主控单元根据装置位置信息，以及预先配置的位置与状态映射关系信息，确定隔离开关的状态位置，并将隔离开关状态位置信息通过微信通信定位单元传输至云端主站，和/或，将隔离开关状态位置信息通过变电站物联网通信单元传输至变电站物联网系统。本发明利用卫星定位技术实现装置自身的高精度定位，从而能够在安装至隔离开关刀闸上时实现对刀闸位置的可靠定位和分合状态判断。
-
公开(公告)号：CN118330678A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410243364.6
申请日：2024-03-04
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 东南大学 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 一种地基增强定位动态立体非均匀格网点聚类划分方法和系统。该方法包括，根据用户的几何位置和原始格网点的空间服务范围，将用户与格网点进行匹配；如果匹配成功，则将该用户加入当前格网点中，根据当前格网点内所有用户的几何分布位置对当前格网点位置信息进行更新；如果匹配未成功，则根据用户的几何位置分布，基于聚类分析方法对用户进行分类，并根据用户分类结果和聚类中心生成格网点，并将用户分配到生成的格网点中；根据新的格网点建立空间大气误差模型，基于所述空间大气误差模型生成各个格网点的虚拟观测值，并播发给格网点内的所有用户。本发明的方案提高了地基增强系统的服务质量和服务性能。
-
公开(公告)号：CN118191888A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410352832.3
申请日：2024-03-26
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 东南大学
摘要： 一种超宽巷/宽巷单历元定位方法和装置，该方法包括如下步骤：实时获取PPP‑B2b原始电文、星历、基站观测数据和FCB数据；根据所述基站观测数据和FCB数据恢复基站宽巷、超宽巷整周模糊度；利用恢复的基站宽巷、超宽巷整周模糊度，得到基站AFIF组合观测值；基于所述基站AFIF组合观测值、PPP‑B2b原始电文、星历和基站观测数据，实时估计PPP‑B2b信号中各卫星钟差的恒定偏差；将所述恒定偏差连同FCB数据播发给终端，以用于在终端处进行解算得到B2b‑PPP单历元定位结果。本发明较常规B2b‑PPP可大幅提高其单历元定位精度，实现了B2b‑PPP实时单历元分米级定位。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
187 条记录 (耗时 0.07 秒)
