-
公开(公告)号：CN118330678A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410243364.6
申请日：2024-03-04
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 东南大学 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 一种地基增强定位动态立体非均匀格网点聚类划分方法和系统。该方法包括，根据用户的几何位置和原始格网点的空间服务范围，将用户与格网点进行匹配；如果匹配成功，则将该用户加入当前格网点中，根据当前格网点内所有用户的几何分布位置对当前格网点位置信息进行更新；如果匹配未成功，则根据用户的几何位置分布，基于聚类分析方法对用户进行分类，并根据用户分类结果和聚类中心生成格网点，并将用户分配到生成的格网点中；根据新的格网点建立空间大气误差模型，基于所述空间大气误差模型生成各个格网点的虚拟观测值，并播发给格网点内的所有用户。本发明的方案提高了地基增强系统的服务质量和服务性能。
-
公开(公告)号：CN117706590A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311702660.X
申请日：2023-12-12
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 东南大学
摘要： 一种BDS星基B2b‑PPP与RTK定位的融合与切换方法和装置，该方法包括：实时获取PPP‑B2b原始电文数据、卫星广播星历数据和观测数据；建立GPS/BDS‑3双系统双频非差非组合PPP模型，基于PPP‑B2b原始电文数据、卫星广播星历数据和观测数据，通过所述非差非组合PPP模型获得PPP定位结果；实时获取RTK定位数据，根据所述RTK定位数据确定网络RTK正常运行时，基于所述RTK定位数据得到RTK定位结果，将所述RTK定位结果作为最终定位结果，并使用RTK定位结果作为先验信息对PPP定位结果进行实时位置约束；根据所述RTK定位数据确定网络RTK非正常运行时，使用所述PPP定位结果作为最终定位结果。本发明在远海、沙漠等RTK通讯信号容易中断场景下，能有效为用户提供持续的高精度位置服务。
-
公开(公告)号：CN118191888A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410352832.3
申请日：2024-03-26
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 东南大学
摘要： 一种超宽巷/宽巷单历元定位方法和装置，该方法包括如下步骤：实时获取PPP‑B2b原始电文、星历、基站观测数据和FCB数据；根据所述基站观测数据和FCB数据恢复基站宽巷、超宽巷整周模糊度；利用恢复的基站宽巷、超宽巷整周模糊度，得到基站AFIF组合观测值；基于所述基站AFIF组合观测值、PPP‑B2b原始电文、星历和基站观测数据，实时估计PPP‑B2b信号中各卫星钟差的恒定偏差；将所述恒定偏差连同FCB数据播发给终端，以用于在终端处进行解算得到B2b‑PPP单历元定位结果。本发明较常规B2b‑PPP可大幅提高其单历元定位精度，实现了B2b‑PPP实时单历元分米级定位。
-
公开(公告)号：CN116882627A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310861672.0
申请日：2023-07-13
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国家电网有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06Q10/063 , G06F17/16 , G06F17/10
摘要： 一种电力GNSS抗干扰设备综合性能评价方法及系统，评价方法包括将测试指标对应预先建立的层级结构模型，计算测试指标的隶属度矩阵和权重向量；根据所述隶属度矩阵和权重向量，计算测试指标对应层级的综合评价向量；通过所述测试指标对应层级的综合评价向量依次计算上级指标综合评价向量，直至获得层级结构模型中对于一级指标的隶属度矩阵，计算一级指标的隶属度矩阵对应的综合评价向量；根据所述一级指标的隶属度矩阵对应的综合评价向量确定电力GNSS抗干扰设备的评价等级，根据所述评价等级进行电力GNSS抗干扰设备的筛选或调整设备相关参数设计。本发明能够多维度综合评判抗干扰设备在电力行业应用的可靠性，结果客观、准确。
-
公开(公告)号：CN116626733A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310607607.5
申请日：2023-05-26
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基准站间模糊度固定异常检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于对流层先验模型估计对流层干延迟利用对流层先验知识估计对流层湿延迟基于无电离层模型计算对流层延迟理论值Δ▽T；根据对流层干延迟和对流层湿延迟之和得到总对流层延迟将总对流层延迟与对流层延迟理论值Δ▽T进行比较，当偏差超过指定阈值时，判定窄巷模糊度固定异常。本发明有效解决了Ratio检验和网元模糊度闭合检验方法无法准确检验异常固定的模糊度问题。且本方法对于模糊度固定异常偏差越大的情况检测越准确，有很好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN116633474A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310595254.1
申请日：2023-05-25
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学
摘要： 本发明公开了通信领域的一种多站授时联合校验方法、异常授时站点识别方法、装置及存储介质，所述校验方法包括：采集两个待校验授时站点的卫星观测数据，利用两授时站点间的共视卫星组建站间差分观测方程；根据预确定的两授时站点中流动站的近似坐标，构建与流动站的相对坐标参数相关的单差站星距方程；将所述单差站星距方程代入所述站间差分观测方程计算所述流动站的相对坐标参数；通过比较所计算的相对坐标参数与所设定的相对坐标参数的参考值获取校验结果；本发明利用授时解算中授时站点的位置参数与时钟参数具有相关性，联合多个授时站点进行授时可靠性校验，有助于提高授时结果的精度和稳定可靠性。
-
公开(公告)号：CN118913251A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411156421.3
申请日：2024-08-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种轻量化隐式神经地图的重定位方法，包括：首先对当前点云进行运动补偿校正，并体素降采样，训练构建轻量化及高分辨率的隐式神经地图；利用神经点特征进行闭环检测和校正，确保地图的一致性和准确性；引入惯性导航系统的预积分估计，用于为隐式配准提供先验初值，同时利用点到隐式神经模型的配准方法，实现基于轻量化隐式神经地图的状态估计；激光重定位提供的环境约束和惯性导航系统的动态估计有效结合，利用基于因子图框架融合重定位因子和预积分因子，实现实时鲁棒的定位定姿。本发明通过一种新颖的轻量化隐式神经地图存储模型，能够解决传统点云数据存储量大，重定位性能受地图分辨率影响的问题，同时能够实现定位精度的提升。
-
公开(公告)号：CN116242372B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310002241.9
申请日：2023-01-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种GNSS拒止环境下UWB‑激光雷达(LiDAR)‑惯导(INS)融合定位方法，包括：首先对UWB的测距信息进行非视距误差的剔除，LiDAR点云进行原始观测运动畸变的补偿；UWB利用扩展卡尔曼滤波算法实现位置解算，计算初始位置和姿态，完成INS系统的初始化；UWB定位的同时需经过精度因子(DOP)、基站数量，观测残差进行质量判断，剔除误差较大的定位点；INS系统采用机械编排算法，实现高频位姿解算的同时，将结果作为先验用于LiDAR的动态匹配过程；后端构造维护一个轻量化的因子图，将激光雷达里程计的观测值、IMU预积分、UWB绝对观测进行融合以减少累积误差。本发明能为GNSS拒止环境下的实时定位问题提供一种可靠的解决方案，并能保持分米级的定位精度。
-
公开(公告)号：CN118330611A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410488418.5
申请日：2024-04-23
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/931 , G01S17/86
摘要： 本发明公开了一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置及方法，其中补偿装置包括机载激光雷达及点云补偿装置，将单目相机固定于云台上，利用云台拖动单目相机旋转，达到环视的效果；避免了全景相机的视场与激光雷达扫描场重合度不高的问题，也能解决固定式单目相机视场角不够的问题。补偿方法分为单目相机环视点云补偿方法与狭长环境补偿方法两部分；能够在进行一次相机‑激光雷达标定的情况下，实现单轴全角度的激光雷达补偿，且能够实现以相对较低成本对低线数雷达的场景扫描密度进行补偿。
-
公开(公告)号：CN115407357B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210784265.X
申请日：2022-07-05
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于大场景的低线束激光雷达‑IMU‑RTK定位建图算法，包括：初始化阶段使用RTK位置信息快速精准的完成IMU对准，并解算激光雷达‑IMU‑RTK系统在全局坐标下的正确初始位姿；提取周围点云环境特征，根据曲率区分角点和面点；实时构建局部点云地图，利用当前帧点云信息与局部地图动态匹配，计算当前激光雷达位姿；图优化模型构建激光雷达里程计因子、IMU预积分因子、RTK绝对位置因子，优化求解定位结果并进行实时点云地图拼接。本发明通过图优化模型，能够解决低线束激光雷达在大场景特征稀疏环境下定位和建图问题，同时能够保障实时采集。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
151 条记录 (耗时 0.087 秒)
