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公开(公告)号：CN105302141B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510764114.8
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，射线源端机器人自主行走，并记录编码器信息，得到每个轮子的转动圈数，然后将该信息通过无线发送给数字平板探测器端机器人；数字平板探测器端机器人根据射线源端机器人发送的编码器信息控制数字平板探测器端机器人各轮子的转动，并消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差。能够实现射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步行走，并通过消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，使射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步更精确。
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公开(公告)号：CN105301022B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510764198.5
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，包括射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构，射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二；该检测机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN105301021B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510764151.9
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
IPC分类号： G01N23/04
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，包括上位机、射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构，射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二；该检测机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN111537671A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010375461.2
申请日：2020-05-06
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 江苏六朝松智能装备技术研究院有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，包括支撑机构、支撑定位架、两轴转动平台、悬臂支撑架和弹性压紧机构，支撑机构夹紧在球罐的人孔处，支撑定位架的一端连接支撑机构，支撑定位架的另一端设有两轴转动平台，两轴转动平台连接悬臂支撑架的一端，悬臂支撑架的另一端设有用于压覆检测机器人的弹性压紧机构；该装置通过压覆支撑检测机器人，能够球罐检测机器人运行不受球罐内表面浮锈等因素的影响，进一步还可以通过两轴转动平台建立球罐检测机器人球面运行定位坐标系，辅助准确定位；另外，提供的支撑力还可以通过调整悬臂支撑架的长度调整，很大程度上提高了检测机器人沿壁面运动的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN105424732B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510764771.2
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
IPC分类号： G01N23/04
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字射线检测数字平板探测器端机器人，包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二，运动控制盒二设于车架二上，前循迹传感器二设于车架二的前端，后循迹传感器二设于车架二的后端，车架二的中部设有数字平板，数字平板设于车架二的底部，车架二的两侧分别设有Mecanum轮二，伺服电机二连接运动控制盒二，车架二的底部两侧分别设有永磁磁铁二；该机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN105301020B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510764099.7
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，运动控制盒一设于车架一上，前循迹传感器一设于车架一的前端，后循迹传感器一设于车架一的后端，车架一的中部设有X射线源，车架一的两侧分别设有Mecanum轮一，伺服电机一连接运动控制盒一，车架一的底部两侧分别设有永磁磁铁一。该种检测机器人，可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN105301021A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510764151.9
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
IPC分类号： G01N23/04
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测成像系统，包括上位机、射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构，射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二；该检测机器人可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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公开(公告)号：CN111391598A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010317386.4
申请日：2020-04-21
申请人： 东南大学 , 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 江苏六朝松智能装备技术研究院有限公司
IPC分类号： B60G17/06 , B62D57/024
摘要： 本发明提供一种适应曲面爬行的机器人悬架结构，包括车架组件、磁吸组件、电机和麦克纳姆轮，磁吸组件包括磁铁架和磁铁，车架组件的两端分别设有磁铁架，磁铁架的底部设有用于磁吸附壁面的磁铁，电机设于磁铁架上，电机的输出端连接麦克纳姆轮，车架组件包括纵向悬架组件和横向曲面调整悬架组件，纵向悬架组件的前后两端分别活动连接横向曲面调整悬架组件，横向曲面调整悬架组件的两侧分别设有越障组件，越障组件包括弹簧阻尼器和平行四边形连杆机构；该种适应曲面爬行的机器人悬架结构，能够平稳越障地同时不改变磁铁吸力，达到在曲面安全运行，能够简捷快速地调节悬架姿态以实现对不同曲率的适应。
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公开(公告)号：CN105302141A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510764114.8
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，射线源端机器人自主行走，并记录编码器信息，得到每个轮子的转动圈数，然后将该信息通过无线发送给数字平板探测器端机器人；数字平板探测器端机器人根据射线源端机器人发送的编码器信息控制数字平板探测器端机器人各轮子的转动，并消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差。能够实现射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步行走，并通过消除数字平板探测器端机器人运动产生的累积误差，使射线源端机器人与数字平板探测器端机器人的同步更精确。
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公开(公告)号：CN105301020A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510764099.7
申请日：2015-11-11
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，运动控制盒一设于车架一上，前循迹传感器一设于车架一的前端，后循迹传感器一设于车架一的后端，车架一的中部设有X射线源，车架一的两侧分别设有Mecanum轮一，伺服电机一连接运动控制盒一，车架一的底部两侧分别设有永磁磁铁一。该种检测机器人，可进行全方向移动，即除了能实现进退、横移、原地转弯外，还能实现围绕任意一点进行旋转运动，尤其在电站锅炉、球罐、立式储罐等大型在役承压特种设备中，可以大大提高机器人对设备曲表面上焊缝检测的灵活性。
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