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公开(公告)号：CN116552669A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310563006.9
申请日：2023-05-18
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种可变形电磁履带爬壁机器人。属于机器人技术领域，包括机体、可变形的履带装置、转向连杆、导向轮及履带支架等部件。该装置利用履带电磁铁块的导电生磁及失电消磁的性能，配合机器人驱动轮的履带转动，对首部履带装置未接触墙面而产生的向下磁力，同时消除机器人尾部的磁力，实现履带装置的前进运动，此功能较于传统永磁体履带机器人的运动，动力性和安全性都有很大的提升，此外该机器人使用可变形履带，通过转向连杆拉动履带装置形变，配合前进时履带装置的轮回运动，将形变部位履带装置拉动到装置底部吸附部位，完成装置的转向工作。
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公开(公告)号：CN114735107B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210526944.7
申请日：2022-05-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿蟹机器人及其控制方法，其中底板下方并排设置多个腿组，腿组包括两个三连杆机构，对称设置在腿部安装框架两端；腿部安装框架包括上支撑板和下支撑板；三连杆机构中，第一连杆转动设置于下支撑板底部，第二连杆转动设置于上支撑板底部；第三连杆一端与第一连杆另一端铰接；第二连杆另一端铰接于第三连杆中部；中间连杆两端分别与两个第一连杆另一端铰接；第一舵机通过舵机安装框架固定在下支撑板上，第一舵机的舵臂与第一连杆中点位置铰接；第一舵机驱动中间连杆，使腿组中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。控制时，相邻的两个腿组步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组步态时序相同。本发明控制实现简单。
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公开(公告)号：CN114735107A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210526944.7
申请日：2022-05-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿蟹机器人及其控制方法，其中底板下方并排设置多个腿组，腿组包括两个三连杆机构，对称设置在腿部安装框架两端；腿部安装框架包括上支撑板和下支撑板；三连杆机构中，第一连杆转动设置于下支撑板底部，第二连杆转动设置于上支撑板底部；第三连杆一端与第一连杆另一端铰接；第二连杆另一端铰接于第三连杆中部；中间连杆两端分别与两个第一连杆另一端铰接；第一舵机通过舵机安装框架固定在下支撑板上，第一舵机的舵臂与第一连杆中点位置铰接；第一舵机驱动中间连杆，使腿组中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。控制时，相邻的两个腿组步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组步态时序相同。本发明控制实现简单。
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公开(公告)号：CN216783672U
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202123296663.7
申请日：2021-12-24
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/032 , F16F15/067
摘要： 本实用新型公开了一种用于六足机器人的液压式多关节支撑脚，包括组装板、安装块、液压伸缩杆和支撑底板，所述组装板的内部连接有安装块，且安装块的一侧连接有支板，所述支板的一端转动连接有关节板，且关节板与支板连接的另一端转动连接有支撑腿主体。该用于六足机器人的液压式多关节支撑脚，通过支板与安装块构成升降结构，使得支板能够通过关节板改变支撑腿主体转动幅度，同时在控制柱与安装板构成的联动结构作用下，使得控制支撑腿主体转动的液压伸缩杆位置可以改变，从而使得该液压式多关节支撑脚能够根据六足机器人行走时的需求提前调节支撑腿主体的幅度，使得该液压式多关节支撑脚更加实用。
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