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公开(公告)号：CN114735107B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210526944.7
申请日：2022-05-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿蟹机器人及其控制方法，其中底板下方并排设置多个腿组，腿组包括两个三连杆机构，对称设置在腿部安装框架两端；腿部安装框架包括上支撑板和下支撑板；三连杆机构中，第一连杆转动设置于下支撑板底部，第二连杆转动设置于上支撑板底部；第三连杆一端与第一连杆另一端铰接；第二连杆另一端铰接于第三连杆中部；中间连杆两端分别与两个第一连杆另一端铰接；第一舵机通过舵机安装框架固定在下支撑板上，第一舵机的舵臂与第一连杆中点位置铰接；第一舵机驱动中间连杆，使腿组中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。控制时，相邻的两个腿组步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组步态时序相同。本发明控制实现简单。
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公开(公告)号：CN114735107A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210526944.7
申请日：2022-05-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿蟹机器人及其控制方法，其中底板下方并排设置多个腿组，腿组包括两个三连杆机构，对称设置在腿部安装框架两端；腿部安装框架包括上支撑板和下支撑板；三连杆机构中，第一连杆转动设置于下支撑板底部，第二连杆转动设置于上支撑板底部；第三连杆一端与第一连杆另一端铰接；第二连杆另一端铰接于第三连杆中部；中间连杆两端分别与两个第一连杆另一端铰接；第一舵机通过舵机安装框架固定在下支撑板上，第一舵机的舵臂与第一连杆中点位置铰接；第一舵机驱动中间连杆，使腿组中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。控制时，相邻的两个腿组步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组步态时序相同。本发明控制实现简单。
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公开(公告)号：CN114229626A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111614750.4
申请日：2021-12-27
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B65H75/44
摘要： 本发明公开了一种喷涂装备的管线智能收放装置，包括三相异步电动机、矢量变频器、张力传感器、编码器、PLC控制器、管线卷筒、往复排缆装置、回转接头、电滑环和线缆，三相异步电动机驱动管线卷筒，往复排揽装置包括排揽丝杠、丝杠螺母和导向装置，导向装置包括导向光杠、导向套和导向轮，导向套滑动安装在导向光杆上，导向套与丝杠螺母连接，导向套上设有导向轮，线缆缠绕在管线卷筒上，其出揽端从导向套和导向轮之间穿出。本发明通过矢量变频器、PLC控制器以及三相异步电机实现对管线卷筒转速的无级调速和变向，同时通过往复排揽装置实现了线缆的有序排放，降低了线缆的磨损，防止线缆内部的供料管和供电线在转动时缠绕。
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公开(公告)号：CN115493529A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211207072.4
申请日：2022-09-30
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/26
摘要： 本发明公开了一种轴类工件键槽对称度在位非接触检测方法，包括建立检测系统并建立系统计算坐标系；控制轴类工件转动，激光位移传感器对检测部位进行连续数据采集，对采集的数据进行计算分析，获得检测截面的对称度误差；沿轴线方向移动激光位移传感器，计算键槽多个截面的对称度误差值，得到工件键槽的对称度误差。本发明通过实时检测的轴类工件键槽截面的轮廓信息来计算键槽的对称度误差值，避免了传统使用顶针基准或V形块引入基准所带来的系统误差以及补偿的困难，针对客观存在的激光位移传感器的定位误差进行了消除，确保检测结果的准确性；可以实现键槽加工的在位检测。
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公开(公告)号：CN116713812A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310697098.X
申请日：2023-06-13
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的立铣刀后刀面磨损检测方法及其图像采集装置，方法包括将刀具固定在图像采集装置的刀具夹具上，通过图像采集装置的显微镜观测刀具磨损区域并拍摄S张在多种拍摄角度下的立铣刀后刀面磨损图片；将所拍图片中刀具后刀面，磨损前后形貌进行对比，测量所拍图片中刀具后刀面的磨损量，得到S组不同拍摄角度下的刀具磨损数据；建立刀具磨损量与拍摄角度的数学模型，解出描述刀具磨损量随拍摄角度变化的唯一拟合函数；画出拟合函数y(x)在拍摄范围K内的图像，求解图像峰值。本发明可简便、直观、准确的获得刀具的最大磨损量。在采集图像自动化的前提下，可以实现刀具磨损量的自动测量，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115959024A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111614791.3
申请日：2021-12-27
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种面向无人机喷涂装备的智能搭载平台，包括载体小车、无人机平台、控制箱和锁紧装置，无人机平台设置在载体小车顶部供无人机起升及降落，控制箱安装在载体小车上，控制箱内安装有PLC控制器和用于通讯的通讯模块，无人机平台上在无人机停放时的支腿处设有锁紧装置。本发明提供的面向无人机喷涂装备所设计的一种智能搭载平台，通过简单的锁紧装置实现无人机的平稳停靠和起飞；通过张紧装置以实现喷涂管线的随动，节约空间保护管路，通过视觉跟随装置和测距避障装置，实现无人机起落与搭载平台按理想跟随路径平稳行驶的目的。
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公开(公告)号：CN115016529A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210580047.4
申请日：2022-05-25
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统，包括：喷涂无人机姿态获取与解算：在机载NED坐标系下建立基于牛顿‑欧拉方程的喷涂无人机动力学模型；基于双曲余弦函数建立管线拉力模型；飞行参数优化；将实施效果最好的飞机控制量参数传递给无人机的各部件，包括有三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器和气压计的IMU无人机姿态监视器进行多传感器的数据获取与融合，并稳定跟踪期望姿态信号；设计RTK定位技术扩展探测器，探测无人机的飞行轨迹是否与预定轨迹重合；包括有单片机的反馈系统实时将干扰信号传入控制系统并设计动态误差反馈控制。本发明可有效实现对喷涂无人机的稳定性控制。
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