公开(公告)号：CN118332720A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410408186.8

申请日：2024-04-07

申请人： 江苏科技大学

发明人： 殷宝吉 ,  张叶磊 ,  焦慧锋 ,  张建 ,  董建帅 ,  苏世杰 ,  晏飞 ,  展铭 ,  陈赟

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应评估方法，基于水下机器人的动力学模型建立耦合效应评价指标，包括第一评价指标和第二评价指标，第一评价指标包括线性动态耦合系数和角度动态耦合系数，第二评价指标包括准静态响应曲线参数指标；计算不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标；根据不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标，评估对应作用参数对锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应的影响。通过两种评价指标对耦合效应进行评估，通过数值方式直观的反映不同变量对水下机器人动态耦合效应的影响，通过该影响规律可以减少系统耦合效应，对于水下机器人的设计提供理论指导。

公开(公告)号：CN118378561A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410408193.8

申请日：2024-04-07

申请人： 江苏科技大学

发明人： 殷宝吉 ,  张叶磊 ,  张建 ,  焦慧锋 ,  苏世杰 ,  董建帅 ,  晏飞 ,  陈赟 ,  展铭

IPC分类号： G06F30/28 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种锚泊设施负载下水下机器人铅垂面的动力学模型建立方法，基于惯性坐标系和水下机器人载体坐标系，构建水下机器人载体的六自由度动力学模型；基于水下机器人载体的六自由度动力学模型，消去与铅垂面无关的运动量，得到水下机器人载体的铅垂面动力学模型；考虑锚泊设施负载对水下机器人在铅垂面上力的作用，得到锚泊设施负载下水下机器人铅垂面动力学模型。考虑了水下机器人和锚泊设施的耦合作用力，建立锚泊设施负载下水下机器人铅垂面动力学模型，使得动力学模型更加准确，对于后续控制器的设计具有重要意义。

公开(公告)号：CN117704192A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311543909.7

申请日：2023-11-17

申请人： 江苏科技大学

发明人： 滕赟 ,  张建 ,  焦慧锋 ,  于宗冰 ,  马鑫宇 ,  金国庆 ,  苏世杰 ,  萨克迪拉特·凯文鲁恩

IPC分类号： F16L55/18 ,  F17D5/00

摘要： 本发明提出了一种内壁腐蚀的海洋管道复合材料修复装置及其修复方法，该装置包括：舱盖，顶部安装水囊，其为一中空结构，其内安装高压水泵和高压气泵；高压水泵用于抽取舱体内的海水，以对水囊充水；高压气泵用于抽取舱盖腔体内的气体，并通入气动电磁阀，以使得舱体外壳体上的气动电磁阀输出端伸出，推动舱门关闭；舱门位于舱体内，舱体内部与连接平台通过螺栓相连，连接平台为镂空圆柱形结构，舱门与连接平台连接，连接部件为弹簧；及移动模块、修复模块和表面处理模块。本发明针对深海内壁管道腐蚀进行原位修复，可自主实现将纤维精确的缠绕在缺陷区域的壳体表面，降低深海维修难度且保证了维修过程中的安全性。