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公开(公告)号：CN107499477A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710685918.8
申请日：2017-08-11
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种无人遥控潜水器框架模块，其特征在于：包括基础框架和连接扣；所述基础框架具有一对且两基础框架之间对称设置，所述基础框架之间通过连接扣相连，连接扣在该对基础框架之间形成耐压舱固定架；本发明中通过在基础框架之间设置连接扣的形式，以及在基础框架的前支架和后支架的一侧边设置弧形结构配合连接扣形成耐压舱固定架，节约耐压舱的固定材料和安装空间，空间结构更合理；本发明中对称设置的基础框架上采用轻量化设计，在满足水压强度的基础上，结构紧凑，空间布局合理；在能够满足设备安装的同时，也能够减轻整体的质量。
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公开(公告)号：CN108089589A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711186362.4
申请日：2017-11-24
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下机器人姿态控制方法，从控板一将电源的电压电流、电源温度、电子舱内温湿度以及电子舱是否发生漏水的信息采集，经过各模块数据处理，通过RS232通信模块传递到主控板；从控板二将接收到的深度计以及电子罗盘的数据进行数据处理与解析后，将处理结果通过RS232通信模块传递到主控板，主控板接收导航和深度信息后，根据控制台的姿态控制指令调用新型快速非奇异终端滑模控制方法，计算出各个推进器的转速大小，经过DA转换模块后传递到各个推进器，从而实现机器人的姿态控制。本发明的优点在于：本发明能够有效解决传统非奇异终端滑模控制方法局部收敛慢、易波动问题。
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公开(公告)号：CN107600375A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710685920.5
申请日：2017-08-11
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种观察型无人遥控潜水器的设计方法，包括如下步骤：（1）根据观察型无人遥控潜水器功能要求，进行各部件的选型和设计；（2）基于Solidworks软件完成功能部件三维建模和虚拟装配；（3）根据功能需求，设计出初步外形；（4）结构强度性能计算，若满足要求，计算本体基础参数；若不满足要求，重新设计和选型；（5）根据计算出的本体基础参数，判断静力学和动力学是否达平衡，若平衡，产品定型；若不平衡，调整空间布局和产品选型；（6）产品定型后，通过控制系统进行水池试验静力学、动力学、自航操作性测试。本发明的优点在于：通过本发明设计方法设计出了结构稳定性强、结构布局合理、密封性强以及散热性能强的观察型无人遥控潜水器。
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公开(公告)号：CN107380383A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710685976.0
申请日：2017-08-11
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
CPC分类号： B63G8/00 , B63C11/52 , B63G2008/005
摘要： 本发明涉及一种观察型无人遥控潜水器，其特征在于：包括框架模块、耐压电子舱模块、运动模块、照明模块和配重模块；所述耐压电子舱模块、运动模块、照明模块和配重模块均设置在框架模块上，框架模块的外轮廓上设置有外壳模块；采用的框架模块设计的结构紧凑合理，能够同时将耐压电子舱模块、运动模块、照明模块和配重模块进行合理的分配的与安装，在基础框架的前支架和后支架的一侧边设置弧形结构配合连接扣形成耐压舱固定架，节约耐压舱的固定材料和安装空间，空间结构更合理；采用隔舱的方式将电池模块与控制模块隔开，在电源模块上设置有散热板，便于电池快速散热；耐压电子舱模块空间布局合理，耐压性能良好，加工成本低。
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公开(公告)号：CN107203217A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710619764.2
申请日：2017-07-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统，包括深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块以及电源模块，所述深度数据接收解析模块和导航数据接收解析模块将解析后的深度和导航信息通过IIC总线传输到主控制器模块，主控制器同时接收上位机通过网络方式传输来的姿态控制指令，运用终端滑模算法模块，计算出各个推进器的对应转速，通过CAN总线发送到各个推进器。本发明的优点在于：采用滑模控制算法，更能够适应水下机器人高度非线性的工作特性；采用多核方式，提高了主控制器模块的运算速度以及系统响应速度；多种通信方式结合使用，使得系统更加快速可靠。
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公开(公告)号：CN107499477B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201710685918.8
申请日：2017-08-11
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种无人遥控潜水器框架模块，其特征在于：包括基础框架和连接扣；所述基础框架具有一对且两基础框架之间对称设置，所述基础框架之间通过连接扣相连，连接扣在该对基础框架之间形成耐压舱固定架；本发明中通过在基础框架之间设置连接扣的形式，以及在基础框架的前支架和后支架的一侧边设置弧形结构配合连接扣形成耐压舱固定架，节约耐压舱的固定材料和安装空间，空间结构更合理；本发明中对称设置的基础框架上采用轻量化设计，在满足水压强度的基础上，结构紧凑，空间布局合理；在能够满足设备安装的同时，也能够减轻整体的质量。
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公开(公告)号：CN107388105A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710687414.X
申请日：2017-08-11
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
CPC分类号： F21S8/00 , B63B45/00 , F21V5/04 , F21V17/12 , F21V23/003 , F21V31/005 , F21Y2115/10
摘要： 本发明涉及一种无人遥控潜水器照明模块，其特征在于：包括壳体、罩盖设备和芯套；所述壳体的两端导通，罩盖设备连接在壳体的一端，芯套设置壳体内且芯套的一端与壳体的另一端连接；本发明中通过采用内芯与底板的整体式设计，且底板的直径与壳体的外径相同，这样保证了导热性的同时增加了散热面积，提升了散热效果，延长了使用寿命；同时本发明中在壳体的两端均采用O型圈结构来密封；这种静密封的方式便于频繁拆卸且适应工作压强较低的环境。
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公开(公告)号：CN107450572A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710619745.X
申请日：2017-07-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种基于滑模控制的水下机器人姿态调节控制系统及处理方法，包括深度数据处理模块、导航数据处理模块、主控制器模块、CAN数据收发模块、以太网通信模块以及电源模块，所述深度数据接收解析模块和导航数据接收解析模块将解析后的深度和导航信息通过IIC总线传输到主控制器模块，主控制器同时接收上位机通过网络方式传输来的姿态控制指令，运用终端滑模算法模块，计算出各个推进器的对应转速，通过CAN总线发送到各个推进器。本发明的优点在于：采用滑模控制算法，更能够适应水下机器人高度非线性的工作特性；采用多核方式，提高了主控制器模块的运算速度以及系统响应速度；多种通信方式结合使用，使得系统更加快速可靠。
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公开(公告)号：CN107380383B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201710685976.0
申请日：2017-08-11
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种观察型无人遥控潜水器，其特征在于：包括框架模块、耐压电子舱模块、运动模块、照明模块和配重模块；所述耐压电子舱模块、运动模块、照明模块和配重模块均设置在框架模块上，框架模块的外轮廓上设置有外壳模块；采用的框架模块设计的结构紧凑合理，能够同时将耐压电子舱模块、运动模块、照明模块和配重模块进行合理的分配的与安装，在基础框架的前支架和后支架的一侧边设置弧形结构配合连接扣形成耐压舱固定架，节约耐压舱的固定材料和安装空间，空间结构更合理；采用隔舱的方式将电池模块与控制模块隔开，在电源模块上设置有散热板，便于电池快速散热；耐压电子舱模块空间布局合理，耐压性能良好，加工成本低。
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公开(公告)号：CN107600375B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710685920.5
申请日：2017-08-11
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种观察型无人遥控潜水器的设计方法，包括如下步骤：（1）根据观察型无人遥控潜水器功能要求，进行各部件的选型和设计；（2）基于Solidworks软件完成功能部件三维建模和虚拟装配；（3）根据功能需求，设计出初步外形；（4）结构强度性能计算，若满足要求，计算本体基础参数；若不满足要求，重新设计和选型；（5）根据计算出的本体基础参数，判断静力学和动力学是否达平衡，若平衡，产品定型；若不平衡，调整空间布局和产品选型；（6）产品定型后，通过控制系统进行水池试验静力学、动力学、自航操作性测试。本发明的优点在于：通过本发明设计方法设计出了结构稳定性强、结构布局合理、密封性强以及散热性能强的观察型无人遥控潜水器。
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