公开(公告)号：CN109822579A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910287432.8

申请日：2019-04-10

Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 李恩 ,  王化明 ,  王汉进 ,  孙苑淞 ,  朱成刚 ,  杨国栋 ,  梁自泽 ,  刘茂兴

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的协作机器人安全控制方法。该方法结合深度视觉三维重建与轨迹规划技术，在仿真环境中对人机协作场景进行实时三维重建，并结合机器人自身模型进行避障轨迹规划。本发明可以使协作作业机器人具备对场景的感知能力，从而避免人机协作作业中危险碰撞的发生，实现对协作机器人的安全控制。

公开(公告)号：CN109623848A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910140343.0

申请日：2019-02-26

Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司

Inventor： 肖晓晖 ,  王汉进 ,  唐律 ,  朱成刚 ,  杨明辉

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J11/008 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1666 ,  B25J11/0005

Abstract: 本发明涉及一种酒店服务机器人，包括：人机交互模块、移动模块和机器人外壳；人机交互模块安装在机器人外壳上，机器人外壳安装在移动模块上；人机交互模块包括互相连接的触控式主机和深度语音摄像头；移动模块包括移动模块外壳、安装在移动模块外壳上的激光雷达、安装在移动模块外壳内的处理器模块、电源、舵机、无线充电模块以及安装在移动模块外壳底部的移动装置；电源分别与舵机、处理器模块和激光雷达电连接；触控式主机与处理器模块相连接。本发明提供的酒店服务机器人，智能化程度高，能够通过手势识别和语音询问准确了解顾客意图，能够实现路径规划及避障从而将顾客带到指定场所，起到引导客流的作用，提高顾客的使用体验。

公开(公告)号：CN109558174A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811430065.4

申请日：2018-11-28

Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 孙苑淞 ,  李恩 ,  王化明 ,  杨国栋 ,  王汉进 ,  梁自泽 ,  朱成刚

IPC: G06F9/4401

Abstract: 本发明涉及一种基于ZYNQ双核处理器的RTOS-GPOS双操作系统机器人控制器，包括ZYNQ双核处理器、以ZYNQ双核处理器为控制核心的外围硬件模块和以ZYNQ双核处理器为硬件基础的RTOS-GPOS双操作系统，所述RTOS-GPOS双操作系统包括主系统模块、从系统模块、系统启动控制模块和双核通信模块。本发明通过在双核芯片ZYNQ上建立基于非对称多处理架构的双操作系统并行运行机制，构建出一种双系统机器人控制器，可同时运行通用操作系统Linux和实时操作系统FreeRTOS，从而既能完成人机交互、路径规划等上层任务，又能执行运动控制、应急操作等实时任务，从而为机器人开发提供了一种轻便、通信效率高、复用性好的控制器，可以很好地满足实际应用的需要。