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公开(公告)号：CN109178263A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811305802.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于管状折纸结构的脉冲喷射式水下机器人，该机器人由脉冲喷射机构和两个转向推进机构组成，其中脉冲喷射机构实现储水-喷水-储水-喷水的重复过程，采用脉冲式喷射推进方式实现机器人运动；两个转向推进机构的结构相同，第一转向推进机构实现向右转向，第二转向推进机构实现向左转向。脉冲喷射机构是通过管状折纸结构的轴向伸缩来实现储水和喷水功能，管状折纸结构采用齿轮齿条机构驱动实现管状折纸结构的轴向伸缩，转向推进机构采用流线型半圆鱼鳍结构作往复摆动实现转向推进功能，鱼鳍结构是通过摆动导杆机构实现往复摆动。本发明是具有结构简单、推进速度快和转向灵活等优点的新型水下机器人。
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公开(公告)号：CN111055299A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911344265.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，包括波纹膨胀管、软管、尼龙细丝、第一气管、第二气管和扭转限制线；软管同轴套设在波纹膨胀管的内部，且与波纹膨胀管之间形成第一空腔；软管内部沿轴线方向均分为多个第二空腔；尼龙细丝同轴充满在第二空腔内；第一气管与第一空腔连通；第二气管与第二空腔连通；扭转限制线可拆卸连接在波纹膨胀管的外壁。本发明利用对第一空腔内充气或抽气，实现波纹膨胀管的伸缩运动，利用扭转限制线实现扭转运动，利用软管和尼龙细丝的配合控制波纹膨胀管的弯曲方向以及刚度大小，所设计的软体驱动器运动方式多样，刚度可调节，可以较好地实现对物体的抓取、夹持等功能。
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公开(公告)号：CN111055299B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911344265.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，包括波纹膨胀管、软管、尼龙细丝、第一气管、第二气管和扭转限制线；软管同轴套设在波纹膨胀管的内部，且与波纹膨胀管之间形成第一空腔；软管内部沿轴线方向均分为多个第二空腔；尼龙细丝同轴充满在第二空腔内；第一气管与第一空腔连通；第二气管与第二空腔连通；扭转限制线可拆卸连接在波纹膨胀管的外壁。本发明利用对第一空腔内充气或抽气，实现波纹膨胀管的伸缩运动，利用扭转限制线实现扭转运动，利用软管和尼龙细丝的配合控制波纹膨胀管的弯曲方向以及刚度大小，所设计的软体驱动器运动方式多样，刚度可调节，可以较好地实现对物体的抓取、夹持等功能。
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公开(公告)号：CN108482511A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810255740.8
申请日：2018-03-27
Applicant: 江西理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种尺蠖式微动步行机器人，该机器人由2个箝位单元、1个驱动单元组成，其中驱动单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链组成，驱动支链由2个杠杆结构组成，驱动单元与2个箝位单元之间采用螺栓连接，驱动单元相对于箝位单元能作往复微位移运动；箝位单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链和底板组成，2个箝位单元通过螺栓孔对称连接于驱动单元两端。采用驱动箝位单元一端并固定其底座，驱动结构进行伸长并带动另一箝位单元作直线运动的运动形式仿生尺蠖运动规律。本发明采用三个压电叠堆，利用箝位单元与地面的摩擦效应实现箝位，可将压电叠堆作用位移转化为有效驱动位移。
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公开(公告)号：CN110086374B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910376167.0
申请日：2019-05-07
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺机构的尺蠖式精密旋转微驱动器，包括2个驱动机构、2个箝位机构、动子和支架；所述2个驱动机构结构相同，分别为第一驱动机构和第二驱动机构；所述2个箝位机构结构相同，分别为第一箝位机构和第二箝位机构；所述2个驱动机构位于两侧，2个箝位机构位于2个驱动机构之间；所述动子位于支架上，置于所述旋转微驱动器的对称中心，通过输出孔与各个机构相互配合；所述箝位机构可以夹紧或释放动子；夹紧时，动子跟随箝位机构一起旋转；释放时，动子自由运动。本发明所提供的微驱动器具有行程大、分辨率高、输出负载大、可双向运动等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110086374A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910376167.0
申请日：2019-05-07
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺机构的尺蠖式精密旋转微驱动器，包括2个驱动机构、2个箝位机构、动子和支架；所述2个驱动机构结构相同，分别为第一驱动机构和第二驱动机构；所述2个箝位机构结构相同，分别为第一箝位机构和第二箝位机构；所述2个驱动机构位于两侧，2个箝位机构位于2个驱动机构之间；所述动子位于支架上，置于所述旋转微驱动器的对称中心，通过输出孔与各个机构相互配合；所述箝位机构可以夹紧或释放动子；夹紧时，动子跟随箝位机构一起旋转；释放时，动子自由运动。本发明所提供的微驱动器具有行程大、分辨率高、输出负载大、可双向运动等优点。
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公开(公告)号：CN108672212A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810562847.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 江西理工大学
IPC: B05C5/02
Abstract: 本发明公开了一种微喷射点胶驱动装置，装置由上驱动单元1、下驱动单元2、摆动单元3和输出单元4组成。2个驱动单元对称置于摆动单元两侧。驱动单元是由若干个柔性铰链和杆件组成的柔性结构，利用柔性铰链的弹性变形使连接于摆动单元的杆件实现左右微幅摆动；摆动单元是由1个柔性铰链和1个T型杆组成，利用柔性铰链的弹性变形将驱动单元的左右摆动传递至摆动单元，使其上下微幅摆动；输出单元是由2个对称布置的弧形柔性梁和1个撞针固定杆组成，利用弧形柔性梁的弹性变形将摆动单元的上下摆动传递至输出单元，使用于安装撞针的杆件上下微幅摆动，实现微喷射功能。所设计的微喷射点胶驱动装置可用于生物工程、快速制造、电子封装等领域。
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公开(公告)号：CN108482511B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810255740.8
申请日：2018-03-27
Applicant: 江西理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种尺蠖式微动步行机器人，该机器人由2个箝位单元、1个驱动单元组成，其中驱动单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链组成，驱动支链由2个杠杆结构组成，驱动单元与2个箝位单元之间采用螺栓连接，驱动单元相对于箝位单元能作往复微位移运动；箝位单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链和底板组成，2个箝位单元通过螺栓孔对称连接于驱动单元两端。采用驱动箝位单元一端并固定其底座，驱动结构进行伸长并带动另一箝位单元作直线运动的运动形式仿生尺蠖运动规律。本发明采用三个压电叠堆，利用箝位单元与地面的摩擦效应实现箝位，可将压电叠堆作用位移转化为有效驱动位移。
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公开(公告)号：CN109178263B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811305802.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于管状折纸结构的脉冲喷射式水下机器人，该机器人由脉冲喷射机构和两个转向推进机构组成，其中脉冲喷射机构实现储水‑喷水‑储水‑喷水的重复过程，采用脉冲式喷射推进方式实现机器人运动；两个转向推进机构的结构相同，第一转向推进机构实现向右转向，第二转向推进机构实现向左转向。脉冲喷射机构是通过管状折纸结构的轴向伸缩来实现储水和喷水功能，管状折纸结构采用齿轮齿条机构驱动实现管状折纸结构的轴向伸缩，转向推进机构采用流线型半圆鱼鳍结构作往复摆动实现转向推进功能，鱼鳍结构是通过摆动导杆机构实现往复摆动。本发明是具有结构简单、推进速度快和转向灵活等优点的新型水下机器人。
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公开(公告)号：CN111761603A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010590659.2
申请日：2020-06-24
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于厚板折纸结构的可展式夹持器，包括驱动部、夹持部和直线驱动器；驱动部包括两块等腰梯形结构的驱动板，两块驱动板的上底相对滚动铰接；夹持部的数量为两个，且分别对称布置在驱动部的两侧；夹持部包括两块等腰梯形结构的夹持板，两块夹持板的下底相对滚动铰接；两块夹持板同侧的腰分别与两块驱动板同侧的腰相对滚动铰接；直线驱动器的两端分别与两块驱动板靠近其下底的板面处铰接。本发明通过在驱动板和夹持板上自由灵活的进行折痕排列以及折痕角度的设计，能够产生大量组成夹持器结构的基础单元构型，相较于传统夹持器，设计灵活性高，结构更简单。
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