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公开(公告)号：CN118540785A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410546723.5
申请日：2024-05-06
申请人： 江西省交通科学研究院有限公司 , 武汉理工大学
摘要： 本发明属于车联网与智能网联汽车定位技术领域，公开了一种基于车联网环境的车‑车协同定位方法及系统，该方法包括：通过车载GPS模块实时获取车辆的经纬度位置信息，通过车联网车载通信终端接收到的信号强度计算待定位车辆与周围联网车辆间的距离；通过周围车辆位置和距离估计待定位车辆位置；构建协同位置计算模型：通过车载GPS模块和车载通信终端的实时测量值进行协同定位。本发明利用车联网的技术优势，基于GPS定位和通信测距信息的融合，通过位置协同估计算法，提高车载GPS定位精度，同时可在GPS等卫星信号弱的情况下，通过与周围网联车辆的协同实现车辆定位。
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公开(公告)号：CN110979326A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911347945.X
申请日：2019-12-24
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60W30/16 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/14
摘要： 本发明公开一种智能网联电动汽车输出转矩计算方法，属于电动汽车驱动控制技术领域，解决了现有技术中后车的输出转矩计算不合理、跟车情况下后车驾驶安全性较差的问题。一种智能网联电动汽车输出转矩计算方法，根据所述安全距离、前车车速、后车车速、车头时距及前后两车实时距离获取后车的预警级别；根据所述预警级别，确定后车是进行软性踏板模式、线性踏板模式还是硬性踏板模式的踏板驱动，根据确定的踏板模式、加速踏板变化及加速踏板变化率，确定后车的需求转矩；根据所述后车的踏板模式及后车的需求转矩确定后车的输出转矩。更合理的计算出了跟车情况下后车的输出转矩，增强了跟车情况下后车驾驶安全。
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公开(公告)号：CN114572218A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210326895.2
申请日：2022-03-30
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明涉及一种基于整车驱动模式的换道控制方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取目标车辆在第一换道阶段的第一换道参考数据，与目标车辆在第二换道阶段的第二换道参考数据；根据第一换道参考数据与第二换道参考数据分别建立目标车辆的第一换道安全模型及第二换道安全模型；基于第一换道安全模型中包括的第一速度差确定目标车辆在第一换道阶段的第一驱动控制策略；基于第二换道安全模型中包括的第二速度差确定目标车辆在第二换道阶段的第二驱动控制策略。本发明解决人工传统换道的不合理以及因判断失误而导致的换道过程中发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN111703424B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010455667.6
申请日：2020-05-26
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/10
摘要： 本发明公开一种智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法及系统，属于辅助变道技术领域，解决了现有技术中车辆变道行为检测结果准确性不够的问题。一种智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法，包括以下步骤：获取车辆初始偏航角，并实时获取车辆行驶方向与车道线之间的夹角、车辆当前偏航角、车辆加速度及车辆速度；获取车辆横向速度，获取车辆横向加速度；确定车辆行驶状态是否为转向，若否，则确定车辆行驶状态是否为有变道意图，并确定车辆是否进行变道。本发明所述的智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法，结合了道路情况和车辆本身的运动情况，提高了车辆变道行为检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113347596A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110562484.9
申请日：2021-05-21
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种邻居数量检测和Q学习的车联网MAC协议优化方法，该方法包括：获取当前车辆节点的邻居车辆节点的Beacon消息，构建邻居表并计算两跳邻居数量；将当前车辆节点视为智能体，利用Q学习和周期性的Beacon消息训练智能体，根据两跳邻居数量和MAC层的争用窗口值构建状态空间和动作空间；根据当前时刻ACK消息的接收与否和当前时刻使用的争用窗口值，确定奖励值，并根据状态空间、动作空间和奖励值，进行Q值的更新；利用预设概率在Q表中选择最优争用窗口值。本发明利用Q学习和Beacon消息训练不同竞争节点数量下最优争用窗口值，为不同车辆密度的节点分配合适争用窗口值，在减少数据碰撞增加数据包投递率的前提下保证较低的传播延迟能力。
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公开(公告)号：CN110979326B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911347945.X
申请日：2019-12-24
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60W30/16 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/14
摘要： 本发明公开一种智能网联电动汽车输出转矩计算方法，属于电动汽车驱动控制技术领域，解决了现有技术中后车的输出转矩计算不合理、跟车情况下后车驾驶安全性较差的问题。一种智能网联电动汽车输出转矩计算方法，根据所述安全距离、前车车速、后车车速、车头时距及前后两车实时距离获取后车的预警级别；根据所述预警级别，确定后车是进行软性踏板模式、线性踏板模式还是硬性踏板模式的踏板驱动，根据确定的踏板模式、加速踏板变化及加速踏板变化率，确定后车的需求转矩；根据所述后车的踏板模式及后车的需求转矩确定后车的输出转矩。更合理的计算出了跟车情况下后车的输出转矩，增强了跟车情况下后车驾驶安全。
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公开(公告)号：CN114572218B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210326895.2
申请日：2022-03-30
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明涉及一种基于整车驱动模式的换道控制方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取目标车辆在第一换道阶段的第一换道参考数据，与目标车辆在第二换道阶段的第二换道参考数据；根据第一换道参考数据与第二换道参考数据分别建立目标车辆的第一换道安全模型及第二换道安全模型；基于第一换道安全模型中包括的第一速度差确定目标车辆在第一换道阶段的第一驱动控制策略；基于第二换道安全模型中包括的第二速度差确定目标车辆在第二换道阶段的第二驱动控制策略。本发明解决人工传统换道的不合理以及因判断失误而导致的换道过程中发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN110969845B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911134686.2
申请日：2019-11-19
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于车路协同的智能车速控制方法及系统，属于技术领域，解决了现有未能整体考虑实际路况，使车速控制效果较差的问题。一种基于车路协同的智能车速控制方法，包括以下步骤：通过实时采样获取路口的红绿灯情况、排队等候区域的长度、排队等候车辆的车流量和车流密度；根据所述路口的红绿灯情况、排队等候区域的长度、排队等候车辆的车流量和车流密度，预估得到排队等候区域车辆通过路口所需时间；由所述排队等候区域车辆通过路口所需时间，获取车辆进入车速控制区域后以平稳速度不停车通过路口的时间及可行速度区间。整体考虑了实际路况，使车速控制效果更好。
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公开(公告)号：CN111703424A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010455667.6
申请日：2020-05-26
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/10
摘要： 本发明公开一种智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法及系统，属于辅助变道技术领域，解决了现有技术中车辆变道行为检测结果准确性不够的问题。一种智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法，包括以下步骤：获取车辆初始偏航角，并实时获取车辆行驶方向与车道线之间的夹角、车辆当前偏航角、车辆加速度及车辆速度；获取车辆横向速度，获取车辆横向加速度；确定车辆行驶状态是否为转向，若否，则确定车辆行驶状态是否为有变道意图，并确定车辆是否进行变道。本发明所述的智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法，结合了道路情况和车辆本身的运动情况，提高了车辆变道行为检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113347596B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110562484.9
申请日：2021-05-21
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种邻居数量检测和Q学习的车联网MAC协议优化方法，该方法包括：获取当前车辆节点的邻居车辆节点的Beacon消息，构建邻居表并计算两跳邻居数量；将当前车辆节点视为智能体，利用Q学习和周期性的Beacon消息训练智能体，根据两跳邻居数量和MAC层的争用窗口值构建状态空间和动作空间；根据当前时刻ACK消息的接收与否和当前时刻使用的争用窗口值，确定奖励值，并根据状态空间、动作空间和奖励值，进行Q值的更新；利用预设概率在Q表中选择最优争用窗口值。本发明利用Q学习和Beacon消息训练不同竞争节点数量下最优争用窗口值，为不同车辆密度的节点分配合适争用窗口值，在减少数据碰撞增加数据包投递率的前提下保证较低的传播延迟能力。
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