公开(公告)号：CN114114975A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110959990.1

申请日：2021-08-20

Applicant: 沃尔沃卡车集团

Inventor： 乌尔夫·斯滕布拉特 ,  里奥·莱恩 ,  彼得·汉松 ,  兰斯·希金斯 ,  安德斯·芒努松

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及基于运动支持装置抽象的中央协调的车辆控制架构。提供了一种车轮端计算机WEC(220)，该WEC用于托管并执行被配置成监测和/或控制重型车辆上的一个或多个相应运动支持装置MSD(240、250、260、270)的操作的一个或多个运动支持装置抽象模块(MSDA，221)，其中，MSDA在外部车辆单元计算机(VUC，210)与相应MSD操作功能性之间提供控制和/或监测接口，其中，WEC(220)被布置成识别一组MSD中的每个MSD的匹配MSDA，使得连接到WEC的每个MSD与相应MSDA匹配，并且其中，WEC(220)被布置成接收来自VUC(210)的用于监测和/或控制连接到WEC的MSD的监测和/或控制命令，并且经由相应的匹配MSDA而控制MSD。

公开(公告)号：CN116917179A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202180094365.3

申请日：2021-03-04

Applicant: 沃尔沃卡车集团

Inventor： 彼得·汉松 ,  里奥·莱恩 ,  乌尔夫·斯滕布拉特 ,  约瑟·维卡 ,  彼得·尼尔松 ,  阿迪耶·阿里凯雷 ,  里昂·亨德森 ,  汉斯-马丁·海恩

IPC: B60W30/02

Abstract: 一种用于控制重型车辆(100)的运动的方法，该方法包括：估计当前车辆状态(st0)，该当前车辆状态至少包括速度(vt0)和加速度(at0)，其中该估计的当前状态与当前状态不确定性相关联；基于该当前车辆状态(st0)并基于该车辆(100)的预测运动模型来估计未来车辆状态(st1)，其中该未来车辆状态(st1)与未来车辆状态不确定性相关联；定义表示该车辆的操作极限的车辆控制包络，其中该车辆控制包络定义车辆状态的范围；将该估计的未来车辆状态(st1)和该相关联的未来车辆状态不确定性与该车辆控制包络进行比较；以及如果该未来车辆状态(st1)突破该控制包络的概率高于配置阈值，则限制该车辆(100)的运动能力。