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公开(公告)号：CN118799410A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410785197.8
申请日：2024-06-18
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： G06T7/80 , G06T17/00 , G06T5/20 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T5/50 , G01B11/245
摘要： 本发明公开了一种基于结构光的低反射率工件三维测量方法，具体包括搭建基于结构光的低反射率工件三维测量系统，用左右工业相机捕获标定板图像，进行双目联合标定，获取左右相机的内外参数，用左右工业相机捕获投影仪投射到低反射率工件的正弦条纹图像和格雷码编码图像，对步骤2中获取的常规相移图像组和高曝光相移图像组结合引导滤波进行融合，得到一组高动态相移图像组，结合相机内外参数，利用三角测距原理将视差转换为深度信息，重建三维坐标，进而获取三维点云，完成三维重建，通过双导向相移融合的方式补偿低反射率工件的正确相位，无需估算被测对象所需的曝光次数和最佳曝光时间，提高了低反射率工件的三维重建的完整性，速度更快。
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公开(公告)号：CN118658062A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410800452.1
申请日：2024-06-20
申请人： 沈阳工业大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种基于前景概率的遮挡环境位姿估计方法，涉及机器人视觉感知及深度学习中目标识别与检测的技术领域，利用深度学习网络对采样后的数据提取特征，并进行目标分割及关键点检测，最后通过最小二乘拟合算法得到最终的位姿参数；相比于现有技术中利用深度学习网络直接进行位姿参数估计的方法，本发明利用了传统图像处理的相关手段，在数据采样和目标分割部分进行了改进，平衡了前景和背景的采样比例，并缓解了深度学习网络的严重语义分割误差，改善现有技术中存在的在遮挡严重的杂乱场景下鲁棒性不强，遮挡的情况对算法影响较大使得应用环境受限，难以满足现实环境中的位姿估计需要的技术问题，达到了提升位姿估计适用场景的技术效果。
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公开(公告)号：CN118628569A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410800209.X
申请日：2024-06-20
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明提供一种基于三维点云定位螺丝孔位姿的方法，涉及及其视觉的技术领域，该方法首先对物体进行二维与三维测量,在二维图中定位螺丝孔,根据二维定位螺丝孔对三维点云进行切割,然后对切割出的点云进行网格化,根据网格进行圆孔周围圆拟合,根据拟合出的圆圈拟合圆平面,再根据平面拟合点云,然后根据螺丝孔型号对螺丝孔拟合点云进行模板匹配以确定螺丝孔位姿；即本发明是根据点云边缘拟合孔平面计算孔位姿,相比较于现有技术中通过位姿关系与拍摄图片特征实现三维物体重建，减少了拍摄图片质量对三维建模的影响，操作更简单,更快速且准确。
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公开(公告)号：CN118628684A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410799712.8
申请日：2024-06-20
申请人： 沈阳工业大学
摘要： 本发明涉及机器视觉技术领域，提供了一种基于物体表面计算骨骼远点的位姿估计方法，包括如下步骤：对三维点云模型进行网格化，得到三维网格集合；对三维网格集合中的各网格的层级进行划分，得到层级网格模型；获取层级网络模型中每一层网格的骨骼点，得到模型骨骼；获取三维点云模型的各个方向上的骨骼远点，以各个骨骼远点为圆心，与模型骨骼中的各个骨骼点进行连接，以骨骼远点和骨骼点之间的距离为半径切割三维点云模型，得到骨骼远点模型；对每个局部模型中的各点云的曲率进行计算，提取曲率值排序较高的前若干点作为每个局部模型的特征点集；对各局部模型进行点对特征模板匹配，以确定位姿，识别准确性较高，识别速度较快。
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