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公开(公告)号：CN114670242A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011549611.3
申请日：2020-12-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种折叠与伸缩臂复合形式机器人，包括底座、回转支承、基座、减速机、液压马达、下摆臂、伸缩臂、液压缸、俯仰臂与蜗轮蜗杆减速机。基座通过回转支承设置在底座上，液压马达驱动基座转动，整个机器人实现回转运动。机器人的下摆臂和伸缩臂可折叠伸缩，并由液压缸驱动，可调整机器人工作范围及姿态。机器人伸缩臂由液压缸驱动，满足大负载需求，同时大大增加了工作范围。工作时，各处液压缸伸出，机器人展开；运输存放机器人时，液压缸收回，机器人缩回。机器人末端采用蜗轮蜗杆减速机连接负载部分，传递旋转动力，具有大负载及自锁能力。
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公开(公告)号：CN107355189A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610308765.0
申请日：2016-05-10
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： E21B19/14
CPC分类号： E21B19/14
摘要： 本发明涉及石油修井设备中二层台自动排管作业系统，具体地说是一种二层台排管机器人，包括夹爪机构、联动臂、回转机构及小车行走机构，回转机构安装在小车行走机构上，联动臂的一端安装在该回转机构上，另一端连接有夹爪机构，夹爪机构、联动臂及回转机构随小车行走机构在二层台上往复移动，夹爪机构及联动臂随回转机构往复转动，夹爪机构随联动臂伸缩。本发明实现了修井作业中二层台上自动排管功能，减少了作业中需要的工人数量，同时也减轻了工人的劳动强度，提高了安全系数。降低了作业成本，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN113844482B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010596243.1
申请日：2020-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于重载转运设备领域，具体地说是一种双轨六自由度移运平台。包括轨道、滑动小车、平台框架、导轨、滑台、调整油缸、固定油缸、转台、回转驱动、丝杠、丝杠驱动电机与支撑板等。本发明通过滑动小车、轨道、平台框架、丝杠驱动电机、丝杠、滑台与导轨的配合设置，使支撑板可以改变X轴方向位置和Y轴方向位置，通过调整油缸、固定油缸、球面副与关节轴承的配合设置，可使支撑板实现绕X轴动作、绕Y轴动作以及改变Z轴方向位置，通过回转驱动的设置使支撑板实现绕Z轴的动作。本发明可使大惯量负载物可方便地随着支撑板的动作变化和位置改变而变化位置姿态，设计紧凑，体型较小，使大惯量负载物在狭小的空间中也可方便转运。
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公开(公告)号：CN112664492A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910981652.0
申请日：2019-10-16
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于液压伺服控制技术领域，特别涉及一种双阀组并联控制液压系统。包括比例多路阀组、比例伺服阀组及电磁换向阀组，比例多路阀组包括并联连接在高压进油管路和回油管路之间的多个比例多路阀，各比例多路阀的工作油口通过供油管路Ⅰ与液压执行元件连接，供油管路Ⅰ上连接有逻辑阀组Ⅰ；比例伺服阀组包括并联连接在高压进油管路和回油管路之间的多个比例伺服阀，各比例伺服阀的工作油口通过供油管路Ⅱ分别与多个比例多路阀的供油管路Ⅰ并联连接；供油管路Ⅱ上连接有逻辑阀组Ⅱ；电磁换向阀组连接在高压进油管路与逻辑阀组Ⅰ和逻辑阀组Ⅱ之间。本发明使液压驱动重载机器人具有高精度、高稳定性的特点，能实现高速运行。
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公开(公告)号：CN112407736A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910777594.X
申请日：2019-08-22
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及立体化仓库，特别涉及一种可随车转移的自动化立体仓库。包括箱体、堆垛机、平行连杆机构、移动货架、可动箱壁及动力系统，其中箱体内沿长度方向设有巷道，堆垛机设置于巷道上，箱体的两侧设有可动箱壁，各可动箱壁的内侧沿高度方向间隔设有多个移动货架，平行连杆机构铰接在箱体的底部、且与多个移动货架铰接，平行连杆机构使多个移动货架在移动时始终保持水平位置，动力系统为两组、且输出端分别与两侧的平行连杆机构铰接。本发明的立体仓库上设置的可移动货架，可向两侧运动，为堆垛机运动提供空间，当堆垛机完成工作以后，停在装置一侧，两边货架向中间运动，缩减装置的宽度。
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公开(公告)号：CN112405603A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910767401.2
申请日：2019-08-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及起重机械领域，具体地说是一种重载大惯量转载机器人，包括机器人本体和吊梁，机器人本体包括基座、第一摆臂、第二摆臂、第一液压缸和第二液压缸，第一摆臂下端铰接于基座上、上端与所述第二摆臂铰接，第一液压缸缸体铰接于基座上、缸杆端部铰接于第一摆臂下端，第二液压缸缸体铰接于第一摆臂上、缸杆端部设有第一连杆和第二连杆，且第一连杆另一端铰接于第一摆臂上端，第二连杆另一端铰接于第二摆臂靠近所述第一摆臂一端，第二摆臂自由端与所述吊梁连接。本发明使摆臂范围增加同时吊装工件姿态可调，被吊工件在吊运过程中不易晃动，运行平稳，工作效率大大提高。
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公开(公告)号：CN112405602A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910767390.8
申请日：2019-08-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种六轴液电混合驱动重载机器人，包括底座、基座、第一回转机构、第一摆臂、第二摆臂、第一液压缸、第二液压缸和腕部组件，其中基座下端通过第一回转机构与底座连接，第一摆臂下端铰接于所述基座上、上端与第二摆臂铰接，第一液压缸缸体铰接于基座上且缸杆端部铰接于第一摆臂下端，第二液压缸缸体铰接于第一摆臂上且缸杆端部铰接有第一连杆和第二连杆，其中第一连杆另一端铰接于第一摆臂上端，第二连杆另一端铰接于第二摆臂靠近所述第一摆臂一端，第二摆臂远离所述第一摆臂一端设有腕部组件。本发明既能满足机器人的大负载能力要求，又能保证机器人动作精确。
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公开(公告)号：CN112664492B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910981652.0
申请日：2019-10-16
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于液压伺服控制技术领域，特别涉及一种双阀组并联控制液压系统。包括比例多路阀组、比例伺服阀组及电磁换向阀组，比例多路阀组包括并联连接在高压进油管路和回油管路之间的多个比例多路阀，各比例多路阀的工作油口通过供油管路Ⅰ与液压执行元件连接，供油管路Ⅰ上连接有逻辑阀组Ⅰ；比例伺服阀组包括并联连接在高压进油管路和回油管路之间的多个比例伺服阀，各比例伺服阀的工作油口通过供油管路Ⅱ分别与多个比例多路阀的供油管路Ⅰ并联连接；供油管路Ⅱ上连接有逻辑阀组Ⅱ；电磁换向阀组连接在高压进油管路与逻辑阀组Ⅰ和逻辑阀组Ⅱ之间。本发明使液压驱动重载机器人具有高精度、高稳定性的特点，能实现高速运行。
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公开(公告)号：CN113844482A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010596243.1
申请日：2020-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于重载转运设备领域，具体地说是一种双轨六自由度移运平台。包括轨道、滑动小车、平台框架、导轨、滑台、调整油缸、固定油缸、转台、回转驱动、丝杠、丝杠驱动电机与支撑板等。本发明通过滑动小车、轨道、平台框架、丝杠驱动电机、丝杠、滑台与导轨的配合设置，使支撑板可以改变X轴方向位置和Y轴方向位置，通过调整油缸、固定油缸、球面副与关节轴承的配合设置，可使支撑板实现绕X轴动作、绕Y轴动作以及改变Z轴方向位置，通过回转驱动的设置使支撑板实现绕Z轴的动作。本发明可使大惯量负载物可方便地随着支撑板的动作变化和位置改变而变化位置姿态，设计紧凑，体型较小，使大惯量负载物在狭小的空间中也可方便转运。
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公开(公告)号：CN112470883A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910856708.X
申请日：2019-09-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及绿化带智能浇灌的成套装置，特别涉及一种移动式智能洒水浇灌车。包括浇灌车及设置于浇灌车上的喷水系统，喷水系统包括储水罐、机器人臂及喷水装置，其中储水罐设置于浇灌车的底盘上，机器人臂设置于底盘后端设有的机器人臂承载台上，喷水装置设置于机器人臂上、且与设置于储水罐内的喷水泵连接。喷水装置包括多段分别设置于机器人臂的各级机械臂上的喷水管，喷水管与相对应的机械臂平行设置，各喷水管上沿轴向均设有多个喷水孔，喷水管通过软管与喷水泵连接。本发明能够自动规划机器人臂工作路径对目标区域进行洒水作业，有效降低人力作业强度，臂上均匀布置的喷头可极大的增加了浇灌的效率。
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