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公开(公告)号：CN118418108A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410560247.2
申请日：2024-05-08
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于六自由度垂直多关节型工业机器人调试技术领域，具体涉及一种机器人轨迹试验装置及方法。该装置包括底座、电机Ⅰ、电机Ⅱ、连杆组件Ⅰ及连杆组件Ⅱ，其中电机Ⅰ和电机Ⅱ均安装在底座上，且电机Ⅰ和电机Ⅱ的旋转轴线共线；电机Ⅰ的输出端与连杆组件Ⅰ连接，电机Ⅱ的输出端与连杆组件Ⅱ连接，连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ连接形成平行四连杆结构，连杆组件Ⅰ的前端标定等效坐标系原点，电机Ⅰ和电机Ⅱ分别驱动连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ摆动，连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ进行耦合运动，使等效坐标系原点沿门字形轨迹运动。本发明实现用桌面型试验装置，在用户给定应用场景下，控制模型让运动规划和动力学规划到达机器人关键性能指标节拍最优的目的。
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公开(公告)号：CN222627828U
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202420870441.6
申请日：2024-04-24
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本实用新型属于六自由度垂直多关节型工业机器人安装技术领域，具体涉及一种机器人多姿态安装辅助机构。包括对称安装在六自由度垂直多关节型工业机器人的腰座两侧的两组辅助安装单元；辅助安装单元包括随动结构和静止结构，其中随动结构与腰座连接，静止结构与随动结构转动连接，且转动轴线与腰座的轴线垂直；静止结构用于与外部举升设备对接，六自由度垂直多关节型工业机器人通过随动结构与静止结构相对转动，实现六自由度垂直多关节型工业机器人在天轨上的多姿态倒挂安装。本实用新型结构简单，操作灵活，能够适应复杂工况，尤其适应空间两侧狭窄的安装工况，工作效率高。
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公开(公告)号：CN222609664U
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202420882739.9
申请日：2024-04-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本实用新型属于六自由度垂直多关节型工业机器人装配技术领域，具体涉及一种机器人关节动密封控制轴导向装置。包括内环件、外环件及压筒，其中外环件套装在内环件的外侧且与内环件滑动配合，外环件的下端与六自由度垂直多关节型工业机器人铸件定位连接，外环件的上端面与盒式密封件的下端面贴合；内环件上端由外环件内伸出且与输出齿轮轴定位连接，压筒用于在输出齿轮轴的上方施加轴向压装力，使输出齿轮轴过盈装配至盒式密封件的内孔内。本实用新型通过外环件进行定心和导向，盒式密封内环和盒式密封外环之间不会产生相对运动的装配力，也不会损伤盒式密封内环和盒式密封外环的内部薄壁板壳结构，提高产品的装配质量和成功率，复合人机工程学。
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公开(公告)号：CN222627823U
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202420881214.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本实用新型属于六自由度垂直多关节型工业机器人装配技术领域，具体涉及一种机器人关节动密封孔导向装置。包括压筒及由内到外依次滑动配合的内环件、中环件和外环件，其中内环件的一端与密封孔的轴向定位止口环面定位配合，中环件的外径与盒式密封件的外径相同，压筒设置于中环件的上方，且压筒的外圆周面与外环件的内圆周面滑动配合，压筒用于传递外部压装力，将盒式密封件压装至密封孔内，且盒式密封件与密封安装环面过盈配合。本实用新型通过定位环组件进行精确导向，提高装配精度；通过压筒和中环件提供环状压装力，使盒式密封内环和盒式密封外环之间不会产生相对运动的装配力，且不会产生敲击力，提高了产品的装配质量和成功率。
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