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公开(公告)号：CN113246093B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110293409.7
申请日：2021-03-18
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 华晋焦煤有限责任公司 , 沈阳煤炭科学研究所有限公司
摘要： 本发明属于煤矿用特种机器人领域，煤矿用本质安全型吊轨式巡检机器人柔性行走装置，其中，两组承重轮组件和驱动轮组件分别安装在工字钢竖板左右两侧，承重轮组件包括承重轮和承重轮连接结构，承重轮通过承重轮连接结构安装在驱动装置外罩，承重轮可行走的安装在下横板的上表面，驱动轮组件包括驱动轮和驱动轮连接结构，两个驱动轮组件中的驱动轮对压在工字钢的竖板两侧表面，驱动装置的动力端与一个驱动轮的轮轴动力连接，以驱动煤矿用本质安全型吊轨式巡检机器人柔性行走装置在吊轨上行走。本行走装置，体积重量小，能够适应高粉尘环境且运行平稳。本发明还提出煤矿用本质安全型吊轨式巡检机器人柔性行走装置的用法。
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公开(公告)号：CN113833527A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111006220.1
申请日：2021-08-30
申请人： 沈阳煤炭科学研究所有限公司
摘要： 本发明提供了一种巡检设备，包括：机体，机体上安装有检测模块，用于对工作的环境信息进行检测；轨道，机体安装在轨道上，机体沿轨道的延伸方向可移动地设置；行走组件，安装在机体上，行走组件的至少部分与轨道连接，通过行走组件带动机体沿轨道移动，行走组件包括第一定位部；轨道上设置有与第一定位部相互啮合的第二定位部，第一定位部的至少部分插接在第二定位部内。本发明解决了现有技术中的巡检设备在移动过程中不稳定而导致的检测结果精度低的问题。
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公开(公告)号：CN113246093A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110293409.7
申请日：2021-03-18
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 华晋焦煤有限责任公司 , 沈阳煤炭科学研究所有限公司
摘要： 本发明属于煤矿用特种机器人领域，煤矿用本质安全型吊轨式巡检机器人柔性行走装置，其中，两组承重轮组件和驱动轮组件分别安装在工字钢竖板左右两侧，承重轮组件包括承重轮和承重轮连接结构，承重轮通过承重轮连接结构安装在驱动装置外罩，承重轮可行走的安装在下横板的上表面，驱动轮组件包括驱动轮和驱动轮连接结构，两个驱动轮组件中的驱动轮对压在工字钢的竖板两侧表面，驱动装置的动力端与一个驱动轮的轮轴动力连接，以驱动煤矿用本质安全型吊轨式巡检机器人柔性行走装置在吊轨上行走。本行走装置，体积重量小，能够适应高粉尘环境且运行平稳。本发明还提出煤矿用本质安全型吊轨式巡检机器人柔性行走装置的用法。
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公开(公告)号：CN113110190A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110433762.0
申请日：2021-04-22
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 华晋焦煤有限责任公司 , 沈阳煤炭科学研究所有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种瓦斯抽采泵站智能监控系统及监控方法，该系统包括控制器模块，还包括：上位机模块，用于向控制器模块发送控制指令；摄像分析模块，用于采集包含有用于监测瓦斯抽采装置的机械仪表的仪表图像，并解析仪表图像得到反映瓦斯抽采装置状态的仪表信息；控制器模块，用于：控制第一开关模块启动；基于第一开关模块的启动状态和/或状态检测信息和/或仪表信息，判断瓦斯抽采装置状态达到预设的启动条件时控制第二开关模块启动。本发明可以通过远程的上位机模块下达控制指令，通过控制器模块分析装置当前状态，在确定满足启动条件后启动，并能够将各项数据反馈给上位机，实现了瓦斯抽采泵站远程自动控制和管理。
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公开(公告)号：CN113043239B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110305032.2
申请日：2021-03-18
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 华晋焦煤有限责任公司 , 沈阳煤炭科学研究所有限公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置，该行走装置在工字钢导轨上行走，所述煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置包括外壳、行走支架、4组横向辅助轮组件、4组承重轮组件、2组驱动轮组件、2组纵向辅助轮组件、1个控制器、2个减速器和2个伺服电机。本发明同时还提供了该行走装置的用法。本发明的行走装置的轮系结构合理，可使机器人运行平稳、可靠，为巡检机器人提供可靠的运行平台，用法简单可靠，通过辅助轮组件和驱动轮组件的调节可以实现固化装置摩擦阻力，保证安装准确性，确保电机驱动力与摩擦阻力匹配，有效避免伺服电机过载或行走装置打滑。
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公开(公告)号：CN113043239A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110305032.2
申请日：2021-03-18
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 华晋焦煤有限责任公司 , 沈阳煤炭科学研究所有限公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置，该行走装置在工字钢导轨上行走，所述煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置包括外壳、行走支架、4组横向辅助轮组件、4组承重轮组件、2组驱动轮组件、2组纵向辅助轮组件、1个控制器、2个减速器和2个伺服电机。本发明同时还提供了该行走装置的用法。本发明的行走装置的轮系结构合理，可使机器人运行平稳、可靠，为巡检机器人提供可靠的运行平台，用法简单可靠，通过辅助轮组件和驱动轮组件的调节可以实现固化装置摩擦阻力，保证安装准确性，确保电机驱动力与摩擦阻力匹配，有效避免伺服电机过载或行走装置打滑。
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