公开(公告)号：CN109940599A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910354989.9

申请日：2019-04-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  刘晓瑜 ,  田颖 ,  赵健

IPC: B25J9/12 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于水下测量的密封机械臂装置。所述密封机械臂装置包括：底盘和安装座；密封箱，密封箱具有密封腔；第一电机，第一电机设在密封腔内；第二电机，第二电机设在密封腔内；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴与第一电机相连，第二传动轴与第二电机相连，第一传动轴的一部分伸出密封腔且与底盘相连，第二传动轴的一部分伸出密封腔且与安装座相连；力传感器，力传感器设在安装座上；和空心管，空心管设在力传感器上，空心管内具有安装腔，安装腔内设有非接触式传感器和/或空心管上设有接触式传感器。根据本发明实施例的密封机械臂装置具有密封性能好、密封难度低、重量小、承受负载大等优点，能够测量力信号等多种信号。

公开(公告)号：CN115652364B

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211422718.0

申请日：2022-11-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 赵健 ,  吕宏虹 ,  王志强 ,  沈伯雄 ,  孙鹏 ,  贾淑娜

IPC: C25B11/095 ,  C25B11/065 ,  C25B1/23

Abstract: 本发明公开了一种酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂及其制备方法和应用，包括以下步骤：将对苯二胺溶解在盐酸中，得到溶液A，将NaNO2水溶液滴入溶液A中，搅拌，得到溶液B，将N,N‑二甲基甲酰胺和碳纳米管混合，超声，得到溶液C，将溶液C滴加至溶液B中，搅拌得到溶液D，将溶液D抽滤，得到改性碳纳米管；将改性碳纳米管碱洗，搅拌，过滤，水洗，抽滤，冷冻干燥，得到给电子氨基化碳纳米管；将给电子氨基化碳纳米管、酞菁钴和DMF混合反应，过滤，得到酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂，酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂的CO法拉第效率高达96％，提高了CO的选择性，酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂具有较高的电流密度以及更小的电子传输电阻。

公开(公告)号：CN110328663A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910564128.3

申请日：2019-06-25

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张小俊 ,  赵健 ,  孙凌宇 ,  张明路

IPC: B25J9/16 ,  H04L12/40 ,  H04L29/06 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟仿真与Linux操作系统的机器人硬实时控制系统,包括Unity3D虚拟仿真系统、Linux系统工控机和伺服电机驱动器，所述Unity3D虚拟仿真系统通过Socket网络与Linux系统工控机相连接进行数据通信，所述Linux系统工控机通过CAN网络与伺服电机驱动器进行数据通信，该Linux系统工控机采用Xenomai内核补丁对Linux内核实时扩展的Linux实时操作系统。本发明以Unity虚拟仿真系统作为上位机，以Linux系统工控机作为下位机，使用UDP通讯协议进行上位机和下位机的数据传输，通过Can总线实现下位机与伺服电机的通讯，从而实现远程控制机器人的工作状态与运动功能，并根据数据反馈有效监测机器人实时运动姿态，保证了机器人运动的强实时性，具有成本低、扩展性好的优点。

公开(公告)号：CN115652364A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211422718.0

申请日：2022-11-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 赵健 ,  吕宏虹 ,  王志强 ,  沈伯雄 ,  孙鹏 ,  贾淑娜

IPC: C25B11/095 ,  C25B11/065 ,  C25B1/23

Abstract: 本发明公开了一种酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂及其制备方法和应用，包括以下步骤：将对苯二胺溶解在盐酸中，得到溶液A，将NaNO2水溶液滴入溶液A中，搅拌，得到溶液B，将N,N‑二甲基甲酰胺和碳纳米管混合，超声，得到溶液C，将溶液C滴加至溶液B中，搅拌得到溶液D，将溶液D抽滤，得到改性碳纳米管；将改性碳纳米管碱洗，搅拌，过滤，水洗，抽滤，冷冻干燥，得到给电子氨基化碳纳米管；将给电子氨基化碳纳米管、酞菁钴和DMF混合反应，过滤，得到酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂，酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂的CO法拉第效率高达96％，提高了CO的选择性，酞菁钴‑氨基碳纳米管催化剂具有较高的电流密度以及更小的电子传输电阻。

公开(公告)号：CN209755208U

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201920606639.2

申请日：2019-04-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 田颖 ,  刘晓瑜 ,  赵健 ,  郭鹏

IPC: B25J9/12 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于水下测量的密封机械臂装置。所述密封机械臂装置包括：底盘和安装座；密封箱，密封箱具有密封腔；第一电机，第一电机设在密封腔内；第二电机，第二电机设在密封腔内；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴与第一电机相连，第二传动轴与第二电机相连，第一传动轴的一部分伸出密封腔且与底盘相连，第二传动轴的一部分伸出密封腔且与安装座相连；力传感器，力传感器设在安装座上；和空心管，空心管设在力传感器上，空心管内具有安装腔，安装腔内设有非接触式传感器和/或空心管上设有接触式传感器。根据本实用新型实施例的密封机械臂装置具有密封性能好、密封难度低、重量小、承受负载大等优点，能够测量力信号等多种信号。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利