公开(公告)号：CN118656937A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411110422.4

申请日：2024-08-14

申请人： 河北工业大学 ,  南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  库卡机器人(上海)有限公司

发明人： 韩旭 ,  孟铂森 ,  王嘉 ,  陈清强 ,  陶友瑞 ,  吴侃 ,  张冶 ,  吴波

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02 ,  G06F119/04 ,  G06F119/14

摘要： 本申请公开一种基于加速试验的重载工业机器人减速器寿命预测方法，涉及减速器寿命预测技术领域，该方法包括获取待测减速器的受载信息集合；根据受载信息集合构建应力加载谱；基于应力加载谱进行加速试验，采集待测减速器退化数据；构建加速退化模型，推导出可靠度函数；根据退化数据确定可靠度函数中的未知参数；获取待测减速器在常规工作状态下的应力数据，计算得到可靠度；绘制可靠度曲线，并获取可靠度为50%时的中位寿命，作为待测减速器的预测寿命。本申请基于真实服役数据编制应力加载谱开展加速试验，提高所获退化数据准确度，再构建加速退化模型，最终推导出可靠度函数，完成对减速器的寿命预测。

公开(公告)号：CN117763870A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410002223.5

申请日：2024-01-02

申请人： 河北工业大学

发明人： 韩旭 ,  王嘉 ,  陶友瑞 ,  张露予 ,  陈清强 ,  冯佳亮

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G01M13/025 ,  G06F119/14 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10

摘要： 本发明提供一种工业机器人减速器载荷谱构建方法，包括：对谐波减速器的载荷进行采样，并进行信号预处理、平稳化处理，筛选得到能够更加接近谐波减速器真实载荷的平稳子序列。根据平稳子序列构建均值幅值的二维联合概率密度函数，并计算得到载荷均值幅值的最大值；再结合均值和幅值的最大值，对所述平稳子序列进行载荷外推处理，得到全寿命周期的载荷作用总频次；最后进行载荷分级得到谐波减速器的载荷谱。这种方式能够还原谐波减速器工作过程中的实际载荷，更加接近谐波减速器的真实现动态载荷的变化情况；使编制的载荷谱符合谐波加速器的实际载荷数据，使得载荷谱更具有实用性和真实性，大幅度减少对减速器磨损的判断失误，提高预判的准确性。