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公开(公告)号：CN118656937A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110422.4
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
摘要： 本申请公开一种基于加速试验的重载工业机器人减速器寿命预测方法，涉及减速器寿命预测技术领域，该方法包括获取待测减速器的受载信息集合；根据受载信息集合构建应力加载谱；基于应力加载谱进行加速试验，采集待测减速器退化数据；构建加速退化模型，推导出可靠度函数；根据退化数据确定可靠度函数中的未知参数；获取待测减速器在常规工作状态下的应力数据，计算得到可靠度；绘制可靠度曲线，并获取可靠度为50%时的中位寿命，作为待测减速器的预测寿命。本申请基于真实服役数据编制应力加载谱开展加速试验，提高所获退化数据准确度，再构建加速退化模型，最终推导出可靠度函数，完成对减速器的寿命预测。
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公开(公告)号：CN118625848A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411111013.6
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。
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公开(公告)号：CN118625848B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411111013.6
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。
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公开(公告)号：CN118417227A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410672029.8
申请日：2024-05-28
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种风力发电设备清洗爬壁机器人及清洗方法，属于工业机器人领域，包括显示控制器和两个端位爬壁机构，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，相邻清洗爬壁机构通过万向节相连接，清洗爬壁机构与地面上的随动供水箱通过供水管道相连接；清洗爬壁机构与端位爬壁机构通过万向节相连接；端位爬壁机构、清洗爬壁机构以及随动供水箱均与显示控制器相通讯，同时公开了基于上述风力发电设备清洗爬壁机器人的清洗方法，采用上述一种风力发电设备清洗爬壁机器人以及清洗方法，两个端位爬壁机构之间设置有若干清洗爬壁机构，仿蛇形爬行进行塔筒和叶片的清洗，适用范围广，仿蛇形爬行清洗路径规划简单，清洗效率高。
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公开(公告)号：CN117807734A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410029540.6
申请日：2024-01-08
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/08
摘要： 本发明提供一种考虑运动副间隙影响的传动机构可靠性评估方法，涉及可靠性评估与健康状态预测技术领域，包括：构建非致命冲击次数为n的概率公式；构建传动机构的退化总量的传动机构冲击退化模型；获取n次非致命冲击的总退化量；构建初始可靠性函数模型。进而根据致命冲击概率、第二概率计算公式、传动机构冲击退化模型、n次非致命冲击的总退化量以及初始可靠性函数模型构建可靠性函数模型；将检测到的自然退化量信号输入至所述可靠性函数模型中，计算得到传动机构的可靠性函数。上述方式能够考虑运动副间隙导致的运动冲击对传动机构退化量的影响，更加准确地计算退化量，进而提高对传动机构可靠性预测的准确性。
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公开(公告)号：CN116050089A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211644870.3
申请日：2022-12-21
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/10
摘要： 本申请提供一种工业机器人关节的性能预测方法及装置，包括S1、采集原始电流信号，建立原始数据集；S2、对电流信号降噪处理，并储存至预处理数据集A；S3、计算该电流信号均方根值，将其作为退化指标组成退化指标数据集Z；S4、建立多任务阶段退化冲击模型；S5、基于每个任务阶段的数据，对所提模型中未知参数进行估计；S6、针对各阶段任务特点划分失效阈值，形成失效阈值集ω；S7、基于模型推导可靠性函数；S8、依据可靠性函数形成可靠性曲线；该方法考虑工业机器人多任务阶段切换产生随机载荷的影响，解决了基于电流信号可靠性评估时，不同任务阶段信号幅值相差较大，且在随机载荷影响下，评估结果不准确的问题。
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