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公开(公告)号：CN118383999A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410489232.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 河北工业大学 , 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本公开实施例提供一种智能助行器的控制方法和装置，涉及智慧医疗技术领域。该方法的具体实施方式包括：接收所述智能助行器的左手柄压力数据、右手柄压力数据和距离信号，以及使用所述智能助行器的用户的加速度数据；将所述左手柄压力数据、所述右手柄压力数据、所述加速度数据和所述距离信号输入控制模型；其中，所述控制模型包括下肢速度限制条件和下肢间距限制条件，以所述智能助行器的运行速度为目标函数；根据所述控制模型的输出，控制所述智能助行器的运行。该实施方式能够实现高度的智能助行器与用户的人机共融，以及更流畅、更自然的助行器控制，保障用户使用者的安全，提升用户的助行体验。
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公开(公告)号：CN113040633B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110222525.X
申请日：2021-02-25
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种洗浴控制装置及洗浴辅助系统，装置包括：用于控制喷淋臂按照预定喷淋模式进行喷淋的喷淋控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦洗的擦洗控制单元，用于控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行调整，使得用户处于不同的位姿的位姿控制单元。本实施例的装置及系统，能够实现自动化的辅助洗浴，使用方便，降低护理强度，提高洗浴效果。
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公开(公告)号：CN113040633A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110222525.X
申请日：2021-02-25
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种洗浴控制装置及洗浴辅助系统，装置包括：用于控制喷淋臂按照预定喷淋模式进行喷淋的喷淋控制单元，用于控制柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦洗的擦洗控制单元，用于控制位姿调整机构按照预定位姿模式进行调整，使得用户处于不同的位姿的位姿控制单元。本实施例的装置及系统，能够实现自动化的辅助洗浴，使用方便，降低护理强度，提高洗浴效果。
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公开(公告)号：CN113018027B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110222558.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种全方位洗浴辅助系统，包括：洗浴架，洗浴架上设置可调节的喷淋臂和可调节的柔性擦洗机构；洗浴椅，洗浴椅上设置位姿调整机构；控制单元，用于控制所述位姿调整机构，使得所述洗浴椅上的用户处于不同的位姿；用于控制所述喷淋臂移动至预定位置，对用户进行喷淋冲洗；以及用于控制所述柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦洗。本说明书的系统能够完成对失能用户、半失能用户及其他用户的辅助洗浴，降低护理强度，提高洗浴效果和洗浴舒适性。
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公开(公告)号：CN113018027A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110222558.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 国家康复辅具研究中心
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种全方位洗浴辅助系统，包括：洗浴架，洗浴架上设置可调节的喷淋臂和可调节的柔性擦洗机构；洗浴椅，洗浴椅上设置位姿调整机构；控制单元，用于控制所述位姿调整机构，使得所述洗浴椅上的用户处于不同的位姿；用于控制所述喷淋臂移动至预定位置，对用户进行喷淋冲洗；以及用于控制所述柔性擦洗机构按照预定擦洗模式对用户进行擦洗。本说明书的系统能够完成对失能用户、半失能用户及其他用户的辅助洗浴，降低护理强度，提高洗浴效果和洗浴舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112734844B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110023406.1
申请日：2021-01-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正八面体的单目6D位姿估计方法。本方法创造性地将ArUco码与正八面体相结合，将位姿识别从二维标签识别扩展为对三维空间体进行识别，大幅度提升了位姿识别的性能，再使用单目相机采集被ArUco码标记的正八面体图像，利用PnP算法计算ArUco码的位姿矩阵，再根据正八面体每个面上的ArUco码在正八面体坐标系下的相对位姿矩阵，以及基于检测到的ArUco码的面积越大越可信的理论计算出的当前帧正八面体相对于初始帧正八面体的位姿矩阵，间接计算出被测物体的位姿。在检测到的ArUco码中由于拍摄方向的不同导致得到的ArUco码的面积不同，从而利用加权平均的方法进行平均化保证测量的精度。
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公开(公告)号：CN112274121B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011170922.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61B5/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多路脉搏波的无创动脉硬化检测方法、装置，涉及动脉硬化检测领域，该方法包括：将全身主要动脉点和及其他方便采集脉搏波的位置点作为备选采集点，从备选采集点中选取两个或两个以上的采集点进行数据采集，对信号进行预处理选取特征点计算得到特征参数，再结合对象的生理信息组建动脉硬化模型特征集合，通过相关性分析筛选得到特征子集，将特征子集作为输入，参考动脉硬化程度作为输出，运用机器学习算法训练得到基于特征子集的动脉硬化模型，进而结合具体目标对象的生理信息，完成动脉硬化的检测。本发明无创动脉硬化检测的方法更加简便准确可行。
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公开(公告)号：CN113268062A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110600486.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体曲面建模方法、建模装置及建模系统，先构建给定区域对应的静态三维栅格地图，并获取扫描路径。然后基于扫描路径和静态三维栅格地图确定运动路径，并控制机器人沿运动路径运动，在机器人的运动过程中控制扫描模块对人体进行SLAM三维激光扫描，得到人体扫描信息，基于人体扫描信息获得人体点云数据。最后根据人体点云数据进行人体曲面建模，得到人体模型。本发明能够实时确定机器人的运动路径，更好的完成人体点云数据的采集过程，在一定程度上降低有水环境对人体点云数据采集的影响，能够获得质量更好的人体点云数据，基于这一人体点云数据所进行的人体曲面建模过程更加稳定，得到的人体模型更好。
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公开(公告)号：CN108802689A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810611929.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明基于声源阵列的空间麦克风定位方法，涉及应用声波用多条由路径差测量确定的位置线的配合确定信号源的位置，利用四个声源的声音信号、参考麦克风和各个声源之间的固定距离实现了三维空间中的麦克风的在线定位，步骤是：声源的四元三维阵列分布；设置参考麦克风；标记待定位麦克风；用麦克风定位单元定位待定位麦克风在空间中的位置。本发明克服了现有技术中存在的信号采集操作较繁琐，效率较低，只能离线计算，无法实现麦克风位置的在线估计以及只针对平面的麦克风阵列进行了位置估计，无法实现空间分布麦克风的位置估计的缺陷。
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公开(公告)号：CN104810023B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510268387.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G10L21/02 , G10L21/0232
Abstract: 本发明一种用于语音信号增强的谱减法，涉及语音增强技术领域，步骤是：被减项加权值处理；功率谱修正处理；得出基于修正参数的改进谱减法公式；自动控制最优参数选择；平滑处理。本发明是一种基于参数自适应的改进谱减法，克服了采用现有的谱减法增强处理后的信号会残留比较多的噪声的缺陷。
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