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公开(公告)号：CN118680766A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410452983.6
申请日：2024-04-16
申请人： 河北工业大学 , 国家康复辅具研究中心
摘要： 本发明公开了一种智能轮椅安全控制系统，包括手柄、主控电路、左电机、右电机、第一推杆、第二推杆以及第三推杆；左电机上连接有左电机抱闸和左电机编码器，右电机上连接有右电机抱闸和右电机编码器；主控电路包括微处理器、陀螺仪、左电机驱动单元、右电机驱动单元、第一推杆的驱动单元、第二推杆的驱动单元以及第三推杆的驱动单元。
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公开(公告)号：CN118383999A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410489232.1
申请日：2024-04-23
申请人： 河北工业大学 , 国家康复辅具研究中心
摘要： 本公开实施例提供一种智能助行器的控制方法和装置，涉及智慧医疗技术领域。该方法的具体实施方式包括：接收所述智能助行器的左手柄压力数据、右手柄压力数据和距离信号，以及使用所述智能助行器的用户的加速度数据；将所述左手柄压力数据、所述右手柄压力数据、所述加速度数据和所述距离信号输入控制模型；其中，所述控制模型包括下肢速度限制条件和下肢间距限制条件，以所述智能助行器的运行速度为目标函数；根据所述控制模型的输出，控制所述智能助行器的运行。该实施方式能够实现高度的智能助行器与用户的人机共融，以及更流畅、更自然的助行器控制，保障用户使用者的安全，提升用户的助行体验。
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公开(公告)号：CN216536823U
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202123241413.3
申请日：2021-12-22
申请人： 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院 , 河北工业大学
摘要： 本实用新型涉及康复训练设备技术领域，尤其公开了一种康复训练骑马机；包括本体，本体包括：机架、支撑座、压力感应部件及处理部件，支撑座固定设置于机架上并用于支撑患者，支撑座用于与患者的腿部产生接触；压力感应部件，设置于支撑座用于与患者腿部接触的部位，压力感应部件用于检测患者腿部对支撑座产生的压力；及处理部件，用于接收处理压力感应部件的压力信号并传递至电机以控制电机的转动速度；本实用新型提供的康复训练骑马机，能够在患者训练过程中进行测量反馈，便于对骑马机的状态进行控制。
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公开(公告)号：CN111274954A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010062574.7
申请日：2020-01-20
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为基于改进姿态估计算法的嵌入式平台实时跌倒检测方法，该方法使用深度可分离卷积、注意力机制和逆残差结构搭建姿态估计网络，将其用于跌倒检测中，使得姿态估计网络的精度进一步提高，并且参数量和计算量大幅减少，计算不同视频帧之间的人体各关节点距离来对人体进行追踪，使用前后视频帧计算人体关节点的加速度，并根据加速度大小以及关节点相对位置等判断是否发生跌倒，使得姿态估计网络更适合部署在嵌入式平台，在TX2嵌入式平台上部署可以达到实时效果。本发明方法使用前后帧中得到的多人人体关节点坐标以及骨架信息来进行人体追踪，多人的追踪使姿态估计更稳定，能更好地处理了多人场景下的跌倒检测问题。
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公开(公告)号：CN106308809B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610676813.1
申请日：2016-08-15
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61B5/11 , A61B5/0488
摘要： 本发明大腿残肢者的步态识别方法，涉及非移植在人体内的假体，步骤是：采集大腿截肢受试者在不同步态下的多通道残肢表面肌电信号，并对其进行预处理；对采集到的多通道残肢表面肌电信号进行特征值提取，构建相应的特征向量；用改进后有监督Kohonen神经网络聚类算法对大腿残肢者步态进行识别。本发明是一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法，对大腿截肢患者五种典型步态：平地、上楼梯、下楼梯、上斜坡和下斜坡进行准确分类，克服了现有技术存在的行走模式识别结果滞后、缺乏有效的路况识别、人机不能协调运动的缺陷。
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公开(公告)号：CN106251354B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610625090.2
申请日：2016-07-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/168 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T5/30 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T1/00
摘要： 本发明用于螺钉自动装配的机器视觉定位方法，涉及以采用光学方法为特征的计量设备，步骤是：录入数据，获取图像，图像预处理，霍夫变换，标定相机，位置计算；本发明方法利用霍夫变换的方法搜索图像中的圆，并以圆心作为定位点，克服了现有视觉定位的方法的对特征点的选取要求高和精度较低的缺陷，也克服了现有技术在螺丝自动装配过程中由于夹具固定产品位置不精确所产生的装配失效的缺陷。
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公开(公告)号：CN107229927A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710656108.X
申请日：2017-08-03
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明供了一种人脸检测防欺骗方法，第一步摄像装置获取拍摄的图像；第二部判断所述图像中是否包含人脸图形，若是，存为第一变量；若否，存为第二变量；第三部分别提取第一变量中是特征区域和除去所述特征区域的背景区域；第四部将上一步中的背景区域与第二变量对应的区域进行对比，若差异度超过预设值，则判断识别人脸为照片；若差异度没有超过预设值，则判断人脸为真实人脸。本发明所述的一种人脸检测防欺骗方法不需要虹膜，指纹等辅助相关设备和双目摄像头，可以节省相关成本；也不需要使用者进行配合动作，用户体验更好，而且可以防止对方通过录制视频的方式通过人脸检测。程序的运行速度较快，适合嵌入式环境使用。
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公开(公告)号：CN106197842A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610751705.6
申请日：2016-08-27
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01L25/00
CPC分类号： G01L25/00
摘要： 本发明涉及车用压力传感器自动化校验设备，其特征在于该校验设备整体呈回环结构，设有上下两层传输线，上层为链板传输线，下层为回盘传输线，包括操作台工位、常温校验工位、预热工位、高温校验工位、分拣工位、托盘升降工位和控制系统，托盘升降工位包括左侧的托盘升降工位和右侧的托盘升降工位；待校验的车用压力传感器固定在托盘上，操作台工位、常温校验工位、预热工位、高温校验工位和分拣工位从右到左依次连接，左侧的托盘升降工位一方面与分拣工位连接，另一方面与回盘传输线连接，回盘传输线右端通过右侧的托盘升降工位与操作台工位连接。
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公开(公告)号：CN118428443A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410541410.0
申请日：2024-04-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供的包括一种基于深度强化学习的接便护罩控制方法，包括以下步骤：S1针对非穿戴式接便护罩自动贴合人体的工作过程在深度强化学习中的建模；S2通过S1中深度强化学习框架元素的定义，并得出深度强化学习的训练目标；S3基于压力组合状态的奖励函数，引导非穿戴式接便护罩达到目标状态；S4通过使用梯度更新来优化网络参数，达到非穿戴式接便护罩自动贴合人体的目的。针对连续体护罩使用传统控制方法存在建模不精准、护罩的自适应能力差等问题，将深度强化学习算法应用于连续体护罩的控制过程，省去复杂的建模与控制算法的推导过程，搭建强化学习控制框架，建立黑箱模型，训练智能体的策略网络，逐步优化智能体的输出策略，达到提高护罩的自适应能力的目的。
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公开(公告)号：CN116831565A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310907343.5
申请日：2023-07-23
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种人体步态监测及评估方法，拍摄受试者带有深度信息的视频图像帧，输入至经过训练的关节点检测模型，得到受试者的骨骼关节点坐标；构造人体关节空间向量并计算膝关节角度和髋关节角度，膝关节角度和髋关节角度以屈伸角度数值的方式记录，进而得到基于时间序列的膝关节角度和髋关节角度步态数据；根据当前受试者画面帧的采集时间与步态周期计算步频，根据人体几何中心在不同帧间的相对位移计算其步速；然后对当前受试者的步频、步速、髋关节角度和膝关节角度等步态参数进行综合分数计算的评估，并识别当前受试者的身份，将受试者的综合分数与其历史分值进行差异比较。
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