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公开(公告)号：CN107953339B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810031649.8
申请日：2018-01-12
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108382591B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810162984.1
申请日：2018-02-26
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开了一种复杂环境中应用的地空巡检侦查机器人系统及操作方法，该系统采用无人机和移动机器人分体设计，既可以空中侦查，又可以地面巡检，无人机和移动机器人的协同控制，将无人机的空中侦查二维作业和移动机器人的地面巡检二维作业扩展为地空巡检侦查三维作业。以无人机为主，移动机器人为辅，无人机挂载移动机器人可以实现不同任务环境的迅速切换，充分利用了无人机的灵活性和机动性，从而发挥无人机和移动机器人各自的优势，弥补各自的缺陷，适用特殊应用场合的需求，实时性更好。并且挂载机构结构简洁、控制容易，且承载能力强。
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公开(公告)号：CN108423189B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810208600.5
申请日：2018-03-14
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，该无人机起落平台采用串联弹性驱动器替换传统的运动副，利用其自身的弹性变形实现运动和能量的传递和转换，既可以实现农业无人机下降过程的柔性缓冲，同时又可以平衡无人机下降时弹性驱动器的反弹力，极大削弱震荡力的产生。
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公开(公告)号：CN108423189A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810208600.5
申请日：2018-03-14
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，该无人机起落平台采用串联弹性驱动器替换传统的运动副，利用其自身的弹性变形实现运动和能量的传递和转换，既可以实现农业无人机下降过程的柔性缓冲，同时又可以平衡无人机下降时弹性驱动器的反弹力，极大削弱震荡力的产生。
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公开(公告)号：CN108491797A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810242043.9
申请日：2018-03-22
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 一种基于大数据的车辆图像精确检索方法，包括：(1)采用基于YOLO V2算法的检测方法检测车辆目标和车辆前挡风玻璃区域；(2)构建并训练基于深度卷积神经网络的车辆目标属性识别模型以识别车辆目标属性；(3)提取嫌疑车辆前挡风玻璃区域Ia和待检索车辆的前挡风玻璃区域Ib的ORB特征和特征描述子；(4)计算图像Ia和图像Ib的ORB特征间的汉明距离，通过暴力匹配的快速最近邻方法找到Ia和Ib间的匹配点对；(5)采用基于网格的运动统计的方法GMS消除步骤(4)中错误匹配的特征点对；(6)计算嫌疑车辆前挡风玻璃区域和待检索车辆前挡风玻璃区域之间的ORB特征相似度。本发明整体的解决了海量交通图像中快速精准搜索车辆的问题。
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公开(公告)号：CN108382591A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810162984.1
申请日：2018-02-26
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开了一种复杂环境中应用的地空巡检侦查机器人系统及操作方法，该系统采用无人机和移动机器人分体设计，既可以空中侦查，又可以地面巡检，无人机和移动机器人的协同控制，将无人机的空中侦查二维作业和移动机器人的地面巡检二维作业扩展为地空巡检侦查三维作业。以无人机为主，移动机器人为辅，无人机挂载移动机器人可以实现不同任务环境的迅速切换，充分利用了无人机的灵活性和机动性，从而发挥无人机和移动机器人各自的优势，弥补各自的缺陷，适用特殊应用场合的需求，实时性更好。并且挂载机构结构简洁、控制容易，且承载能力强。
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公开(公告)号：CN107953339A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201810031649.8
申请日：2018-01-12
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
CPC分类号： B25J9/003 , B25J9/1687
摘要： 本发明公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN207682393U
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201820056432.8
申请日：2018-01-12
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本实用新型公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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