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公开(公告)号：CN118385936A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410680621.2
申请日：2024-05-29
申请人： 河北科技大学 , 石家庄钢铁有限责任公司 , 河钢集团有限公司 , 河北宣工机械发展有限责任公司
摘要： 基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，用于螺纹连接中的螺钉连接类型，安装的是螺栓，无垫片，所述方法包括如下步骤：（1）安装有六维力传感器的工业机器人抓持螺栓使螺栓的末端接近光孔，满足粗定位条件；（2）采用“米”字形变步长搜索策略用螺栓搜索光孔；（3）采用导纳控制使螺栓插入光孔；（4）采用基于垂径定理的孔心定位方法使螺栓和螺纹孔轴线重合；（5）螺栓认扣和拧紧。该方法基于粗定位结果，融合工业机器人和力控装配技术，提出的基于六维力信息的机器人螺栓安装策略，可以实现高效、精准、稳定的螺栓安装，为螺栓安装的工业自动化需求提供了一种可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN118379354A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410680639.2
申请日：2024-05-29
申请人： 河北科技大学 , 石家庄钢铁有限责任公司 , 河钢集团有限公司 , 河北宣工机械发展有限责任公司
摘要： 基于三维视觉引导和自适应直通滤波的螺栓头位姿估计方法，包括如下步骤：（1）工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第一次点云采集，进行点云处理，分割出螺栓安装平面并求取螺栓安装平面的法向量；（2）工业机器人调整姿态，使三维相机扫描面与螺栓安装平面的法向量平行，工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第二次点云采集，使用基于众数的自适应直通滤波进行点云处理，分割出螺栓头顶面圆的附近点云；（3）使用边缘提取和空间圆拟合算法，提取螺栓头顶面圆特征，获取螺栓头的位姿。自适应直通滤波算法能实现自动确定直通滤波的滤波范围，滤除背景噪点的同时尽可能保留螺栓头结构特征，效率和精度高。
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公开(公告)号：CN113549814B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110686054.8
申请日：2021-06-21
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司 , 中煤张家口煤矿机械有限责任公司
IPC分类号： C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/06 , C22C38/44 , C22C38/42 , C21D1/18 , C21D1/26 , C21D6/00 , C22C33/04
摘要： 一种渗碳超耐磨出渣机链条钢，属于冶金技术领域。所述链条钢化学成分组成及其质量百分含量为：C：0.09～0.13%，Si：0.15～0.35%，Mn：0.40～0.60%，P≤0.015%，S≤0.015%，Cr：1.40～1.70%，Ni：1.40～1.70%，Mo：0.25～0.35%，Cu：0.08～0.12%，Al：0.020～0.050%，其余为铁和不可避免的杂质。本发明链条钢焊接性能好，用其加工的渗碳链表面硬度、心部硬度、≥550HV有效硬化层深度、破断负荷和破断伸长率优良。
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公开(公告)号：CN113549814A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110686054.8
申请日：2021-06-21
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司 , 中煤张家口煤矿机械有限责任公司
IPC分类号： C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/06 , C22C38/44 , C22C38/42 , C21D1/18 , C21D1/26 , C21D6/00 , C22C33/04
摘要： 一种渗碳超耐磨出渣机链条钢，属于冶金技术领域。所述链条钢化学成分组成及其质量百分含量为：C：0.09～0.13%，Si：0.15～0.35%，Mn：0.40～0.60%，P≤0.015%，S≤0.015%，Cr：1.40～1.70%，Ni：1.40～1.70%，Mo：0.25～0.35%，Cu：0.08～0.12%，Al：0.020～0.050%，其余为铁和不可避免的杂质。本发明链条钢焊接性能好，用其加工的渗碳链表面硬度、心部硬度、≥550HV有效硬化层深度、破断负荷和破断伸长率优良。
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