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公开(公告)号：CN118385936A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410680621.2
申请日：2024-05-29
申请人： 河北科技大学 , 石家庄钢铁有限责任公司 , 河钢集团有限公司 , 河北宣工机械发展有限责任公司
摘要： 基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，用于螺纹连接中的螺钉连接类型，安装的是螺栓，无垫片，所述方法包括如下步骤：（1）安装有六维力传感器的工业机器人抓持螺栓使螺栓的末端接近光孔，满足粗定位条件；（2）采用“米”字形变步长搜索策略用螺栓搜索光孔；（3）采用导纳控制使螺栓插入光孔；（4）采用基于垂径定理的孔心定位方法使螺栓和螺纹孔轴线重合；（5）螺栓认扣和拧紧。该方法基于粗定位结果，融合工业机器人和力控装配技术，提出的基于六维力信息的机器人螺栓安装策略，可以实现高效、精准、稳定的螺栓安装，为螺栓安装的工业自动化需求提供了一种可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN118379354A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410680639.2
申请日：2024-05-29
申请人： 河北科技大学 , 石家庄钢铁有限责任公司 , 河钢集团有限公司 , 河北宣工机械发展有限责任公司
摘要： 基于三维视觉引导和自适应直通滤波的螺栓头位姿估计方法，包括如下步骤：（1）工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第一次点云采集，进行点云处理，分割出螺栓安装平面并求取螺栓安装平面的法向量；（2）工业机器人调整姿态，使三维相机扫描面与螺栓安装平面的法向量平行，工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第二次点云采集，使用基于众数的自适应直通滤波进行点云处理，分割出螺栓头顶面圆的附近点云；（3）使用边缘提取和空间圆拟合算法，提取螺栓头顶面圆特征，获取螺栓头的位姿。自适应直通滤波算法能实现自动确定直通滤波的滤波范围，滤除背景噪点的同时尽可能保留螺栓头结构特征，效率和精度高。
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公开(公告)号：CN109821900A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910137632.5
申请日：2019-02-25
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
IPC分类号： B21B33/00
摘要： 本发明涉及一种轧机传动设备工作异常的在线检测方法，属于冶金设备自动控制技术领域。技术方案是：变频柜输出转矩在稳定工作状态下等于负载的工作转矩，该负载转矩等于轧机的工作转矩与自电机至轧机中间传动环节的转矩损失之和，当轧机及其传动中间环节出现异常，会造成变频柜输出转矩的幅度和变化率发生改变；通过可编程控制器实时检测变频柜输出转矩的幅度变化及变化率大小来判断传动设备是否出现工作异常；若异常则通过HMI计算机发出报警信息。本发明在传动设备整个工作周期内能够及时检测出设备异常并报警，避免事故扩大化，该检测方法简便，准确率高，效果显著，有极高地推广应用价值。
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公开(公告)号：CN111197953A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010112589.X
申请日：2020-02-24
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种轧机轴承孔测量装置及其测量方法，属于机械测量技术领域，包括磁力座及平行于轴承孔端面的杆状支架，支架上设有基准块和测头；基准块与测头均与支架滑动配合、且相对支架均为长度可调结构，用于测量不同直径轴承孔及轴承孔不同断面直径，基准块与测头分别通过紧固件设于支架上。轴承孔直径测量方法如下：将磁力座吸附在轴承孔端面上，与磁力座相连的支架固定基准块和测头延伸至轴承孔内部对轴承孔直径进行测量；调整基准块与测头在支架上的相对距离，可测量不同直径的轴承孔；调整基准块及测头与轴承孔端面的距离，可测量轴承孔不同断面上内径。利用本发明消除人为测量误差，提高轴承孔检测的效率和准确性，提高轴承的安装精度。
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公开(公告)号：CN111197953B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202010112589.X
申请日：2020-02-24
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种轧机轴承孔测量装置及其测量方法，属于机械测量技术领域，包括磁力座及平行于轴承孔端面的杆状支架，支架上设有基准块和测头；基准块与测头均与支架滑动配合、且相对支架均为长度可调结构，用于测量不同直径轴承孔及轴承孔不同断面直径，基准块与测头分别通过紧固件设于支架上。轴承孔直径测量方法如下：将磁力座吸附在轴承孔端面上，与磁力座相连的支架固定基准块和测头延伸至轴承孔内部对轴承孔直径进行测量；调整基准块与测头在支架上的相对距离，可测量不同直径的轴承孔；调整基准块及测头与轴承孔端面的距离，可测量轴承孔不同断面上内径。利用本发明消除人为测量误差，提高轴承孔检测的效率和准确性，提高轴承的安装精度。
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公开(公告)号：CN109899788A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910138070.6
申请日：2019-02-25
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
摘要： 一种加热炉的混合煤气和天然气燃烧切换装置及方法，属于加热炉燃烧设备及方法技术领域。用于实现加热炉混合煤气与天然气的切换燃烧。其技术方案是：在煤气支管一侧增加了天然气支管，烧嘴前蝶阀和手动盲板分别安装在天然气支管连接处的上游煤气支管上，快接法兰安装在天然气支管连接处的下游煤气支管上，烧嘴前短管安装在快接法兰和煤气烧嘴外侧法兰之间。当需要切换时，通过关闭烧嘴前蝶阀、手动盲板切断混合煤气，拆卸烧嘴前短管后用烧嘴喷口封堵器调整烧嘴喷口的数量，再连接烧嘴前短管后通入天然气进行燃烧。本发明实现了热值差异较大的两种燃气共用一套烧嘴并顺利切换，解决了因高炉煤气不足、混合煤气常规燃烧加热炉无法生产的难题。
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公开(公告)号：CN115351398A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210670596.0
申请日：2022-06-14
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种成捆棒材标牌焊接机器人系统，包括标牌制备装置、机器视觉装置、焊牌装置、焊钉输送装置和焊机，所述机器视觉装置与待标记成捆棒材的端面相对，机器视觉装置的信号输出端与焊牌装置的控制器连接，所述焊牌装置包括工业机器人以及安装在工业机器人末端的焊钉夹持机构和标牌吸取装置，所述焊钉输送装置的焊钉输出端位于焊钉夹持机构的取钉位置，所述标牌制备装置的标牌输出端位于标牌吸取装置的取牌位置，所述焊机通过电缆与焊钉夹持机构连接。本发明实现了棒材标牌的自动化焊接，不仅大大提高了工作效率，而且可保证焊接质量，降低出现错焊、漏焊、掉牌的概率，从而保证了产品入库信息跟踪和外销信息溯源工作的顺利进行。
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公开(公告)号：CN112795854A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011544443.9
申请日：2020-12-23
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
IPC分类号： C22C38/44 , C22C38/48 , C22C38/50 , C22C38/06 , C22C38/04 , C22C38/02 , C22C33/04 , C21C5/28 , C21C7/076 , C21C7/10 , C21D1/18 , C21D8/02
摘要： 本发明公开了一种高强度紧固件螺栓用钢及其生产方法，其化学成分组成及其质量百分含量为：C 0.24～0.34%、Si 0.17～0.37%、Mn 0.80～1.10%、Cr 1.10～1.20%、Mo 0.20～0.30%、Ti 0.04～0.10%、Ni 0.20～0.30%、Al 0.020～0.040%、Nb 0.01～0.04%、P≤0.020%、S≤0.020%，余量为Fe和不可避免的杂质。本钢通过添加微合金元素Nb、Ti等，在保证抗拉强度不低于1600MPa及添加昂贵元素相对少的情况下，即可使钢的延伸率A不低于14%，断面收缩率Z不低于60%，常温下冲击功Aku不低于70J，生产成本较低，具有良好的耐延迟断裂，并完全满足汽车和航空对高强度螺栓的需求。本方法生产成本较低、工业稳定性好、经济性高，产品具有良好的耐延迟断裂。
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公开(公告)号：CN112301279A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011092774.3
申请日：2020-10-13
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种免退火低硬度弹簧用热轧圆钢的生产方法，其步骤为：（1）转炉冶炼钢水，精炼调整成分，连铸成方坯，控制铸坯成分B＜0.0005%；（2）铸坯缓冷≥72h；（3）钢坯缓慢加热、高压水除鳞；（3）进行粗轧、中轧、精轧，减定径轧制；精轧温度控制在860～900℃；（4）预热冷床保证动静齿条温度＞140℃；采用保温罩缓冷，相变冷却速率＜2℃/s；出罩温度＜550℃；钢材降至180～250℃进行剪切；（5）将剪切后钢材在避风处堆冷，堆冷时间≥16h。本发明可生产φ13～φ20mm的硬度＜300HBW的弹簧用钢，减少退火降低硬度工序，具有低成本、节能环保的特点。
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公开(公告)号：CN109821900B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910137632.5
申请日：2019-02-25
申请人： 石家庄钢铁有限责任公司
IPC分类号： B21B33/00
摘要： 本发明涉及一种轧机传动设备工作异常的在线检测方法，属于冶金设备自动控制技术领域。技术方案是：变频柜输出转矩在稳定工作状态下等于负载的工作转矩，该负载转矩等于轧机的工作转矩与自电机至轧机中间传动环节的转矩损失之和，当轧机及其传动中间环节出现异常，会造成变频柜输出转矩的幅度和变化率发生改变；通过可编程控制器实时检测变频柜输出转矩的幅度变化及变化率大小来判断传动设备是否出现工作异常；若异常则通过HMI计算机发出报警信息。本发明在传动设备整个工作周期内能够及时检测出设备异常并报警，避免事故扩大化，该检测方法简便，准确率高，效果显著，有极高地推广应用价值。
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