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公开(公告)号：CN115071857A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210675392.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 河南工程学院
IPC: B62D57/028 , B62D57/032 , B60G11/16 , G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种四轮腿式全地形农业机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有传感系统，机器人本体的前后两侧分别设有两个机器人轮腿；机器人轮腿包括步态行走机构和转向机构，转向机构上端通过步态行走机构与机器人本体连接，转向机构下端与驱动轮连接。本发明产生的有益效果是：本发明采用轮腿机构，具有适应性强、机动性能好等优点，在精准农业、智慧农业等领域有得天多厚的优势，该轮腿式农业机器人兼具轮式与腿式机器人的双重优点，即能保证工作效率又能避免对农作物的干扰。相比于传统农业机器人，本发明没有采用关节电机，而是将直线作动器布置在远离关节处进行姿态控制，避免出现关节处载荷集中、行驶不稳、负载能力差等问题。
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公开(公告)号：CN115103299A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210675598.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于RFID的多传感器融合定位方法，包括：处理所有定位参考点的射频指纹信号数据，构建指纹库，通过构建多层神经网络结构，将高维度的稀疏指纹向量转换成一个低维度的指纹向量，根据处理好的射频指纹信号数据，采用深度神经网络建立指纹特征和位置坐标之间的非线性关系,在深度神经网络中输入待定位点的射频指纹信号数据，得到待定位点的初步位置坐标，利用卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的数据，结合待定位点的初步位置坐标获得待定位点的精确位置坐标。该方法能提高室内定位精度。
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公开(公告)号：CN115071857B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210675392.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 河南工程学院
IPC: B62D57/028 , B62D57/032 , B60G11/16 , G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种四轮腿式全地形农业机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有传感系统，机器人本体的前后两侧分别设有两个机器人轮腿；机器人轮腿包括步态行走机构和转向机构，转向机构上端通过步态行走机构与机器人本体连接，转向机构下端与驱动轮连接。本发明产生的有益效果是：本发明采用轮腿机构，具有适应性强、机动性能好等优点，在精准农业、智慧农业等领域有得天多厚的优势，该轮腿式农业机器人兼具轮式与腿式机器人的双重优点，即能保证工作效率又能避免对农作物的干扰。相比于传统农业机器人，本发明没有采用关节电机，而是将直线作动器布置在远离关节处进行姿态控制，避免出现关节处载荷集中、行驶不稳、负载能力差等问题。
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公开(公告)号：CN115103299B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210675598.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于RFID的多传感器融合定位方法，包括：处理所有定位参考点的射频指纹信号数据，构建指纹库，通过构建多层神经网络结构，将高维度的稀疏指纹向量转换成一个低维度的指纹向量，根据处理好的射频指纹信号数据，采用深度神经网络建立指纹特征和位置坐标之间的非线性关系,在深度神经网络中输入待定位点的射频指纹信号数据，得到待定位点的初步位置坐标，利用卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的数据，结合待定位点的初步位置坐标获得待定位点的精确位置坐标。该方法能提高室内定位精度。
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