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公开(公告)号：CN114887911A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210423987.2
申请日：2022-04-22
申请人： 河南科技大学
摘要： 本申请涉及一种植物工厂育种用智能种子分选装置，包括机架以及设置在机架上的传送装置、分料装置、图像采集装置、剔除装置和控制单元，分料装置位于传送装置上方，用于将待测种子单粒转移至传送装置上，图像采集装置位于分料装置前方，图像采集装置的采集端朝向传送装置的种子输送面，剔除装置位于图像采集装置前方，控制单元位于分料装置后方，控制单元分别与传送装置、图像采集装置和剔除装置电性连接。本申请结构简单，操作方便，分选速度快，分选精度高，减小了工人的劳动强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112673858A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011535688.5
申请日：2020-12-23
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明公开一种基于机器视觉的穴盘种苗低损移植方法，包括下列步骤：步骤一、获取种苗图像；步骤二、提取种苗轮廓；步骤三、求轮廓极值点坐标；步骤四、坐标转换；步骤五、计算安全点坐标；步骤六、机械手快速运动到安全点；步骤七、取苗；步骤八、运苗；步骤九、放苗。本发明，通过创新，改变了种苗移植机的结构，提高了移植作业效率，同时有效防止了移植种苗时取苗针对种苗的损伤；具体分析如下：通过移植机械手进行改进，将机械手结构调整为三部分，上部的气缸、设置在气缸基座上的取苗针和设置在气缸活塞杆上的挡苗组件，取苗时，移植机械手采取沿侧边水平运动，侧挡板挡住种苗叶片，有效防止取苗针损伤种苗叶片。
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公开(公告)号：CN112673858B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011535688.5
申请日：2020-12-23
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明公开一种基于机器视觉的穴盘种苗低损移植方法，包括下列步骤：步骤一、获取种苗图像；步骤二、提取种苗轮廓；步骤三、求轮廓极值点坐标；步骤四、坐标转换；步骤五、计算安全点坐标；步骤六、机械手快速运动到安全点；步骤七、取苗；步骤八、运苗；步骤九、放苗。本发明，通过创新，改变了种苗移植机的结构，提高了移植作业效率，同时有效防止了移植种苗时取苗针对种苗的损伤；具体分析如下：通过移植机械手进行改进，将机械手结构调整为三部分，上部的气缸、设置在气缸基座上的取苗针和设置在气缸活塞杆上的挡苗组件，取苗时，移植机械手采取沿侧边水平运动，侧挡板挡住种苗叶片，有效防止取苗针损伤种苗叶片。
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公开(公告)号：CN112602579A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011450068.1
申请日：2020-12-11
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明公开一种穴盘种苗低损移植机器人，包括总机架、穴盘输送带结构、栽培槽传送结构；所述栽培槽传送结构与穴盘输送带结构相互平行且均设置在总机架内腔底部，所述穴盘输送带结构包括传送带Ⅰ，在传送带Ⅰ的端面上设置有穴盘，所述穴盘通过传送带Ⅰ输送到位，所述栽培槽传送结构1包括传送带Ⅱ，在传送带Ⅱ的端面上设置有栽培槽，所述栽培槽通过传送带Ⅱ输送到位，位于穴盘输送带结构上方设置有取苗机械手；所述总机架为龙门架结构，在总机架的顶部框架中设置有驱动位移机构，所述驱动位移机构驱动取苗机械手将穴盘中的种苗移动到栽培槽的种植孔中，本发明可以实现自动、精准地将穴盘的种苗移植在栽培槽当中，而且减少了对种苗的损伤。
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公开(公告)号：CN114888818B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210428882.6
申请日：2022-04-22
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明公开具有可调间距的梯形龙门式多末端执行器移植机械手结构，包括机架、x轴驱动模块、z轴驱动模块以及移植机械手模块，移植机械手模块采用螺栓连接安装于z轴驱动模块上，z轴驱动模块通过连接板安装于x轴移动模块上，移植机械手模块在x轴驱动模块和z轴驱动模块的驱动下实现其x轴和z轴的位移，通过气缸Ⅰ的伸出与回缩和滑块Ⅲ、可调伸缩螺杆的配合作用下实现多末端执行器的扩散与聚拢，通过气缸Ⅱ连接的气缸压板实现对多端执行器的协同控制，气缸Ⅱ的伸出和回缩对应多末端执行器取苗针的伸出和回缩，本装置可实现大跨距的高速移植工作。
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公开(公告)号：CN114885651B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210428902.X
申请日：2022-04-22
申请人： 河南科技大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开一种具有自动调整机械手间距的高速移植机器人，包括总机架、呈T型分布的穴盘输送结构与栽培槽传送结构、移植结构；移植结构位于穴盘输送结构与栽培槽传送结构的上方，移植结构包括水平同步带模组、垂直丝杠模组、移植模块，若干个取苗机械手布置于移植模块的移植横梁的下端，取苗机械手在水平同步带模组和垂直丝杠模组对应的转动电机的驱动下实现其X轴和Z轴的位移，通过驱动电机实现取苗机械手在移植横梁上的Y轴位移，从而实现取苗机械手将穴盘输送结构的穴盘中的种苗移植到栽培槽传送结构的栽培槽的种植孔中，本发明在保证种苗质量的同时提升移植的成功率和移植效率。
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公开(公告)号：CN114885651A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210428902.X
申请日：2022-04-22
申请人： 河南科技大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开一种具有自动调整机械手间距的高速移植机器人，包括总机架、呈T型分布的穴盘输送结构与栽培槽传送结构、移植结构；移植结构位于穴盘输送结构与栽培槽传送结构的上方，移植结构包括水平同步带模组、垂直丝杠模组、移植模块，若干个取苗机械手布置于移植模块的移植横梁的下端，取苗机械手在水平同步带模组和垂直丝杠模组对应的转动电机的驱动下实现其X轴和Z轴的位移，通过驱动电机实现取苗机械手在移植横梁上的Y轴位移，从而实现取苗机械手将穴盘输送结构的穴盘中的种苗移植到栽培槽传送结构的栽培槽的种植孔中，本发明在保证种苗质量的同时提升移植的成功率和移植效率。
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公开(公告)号：CN115024302B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210521441.0
申请日：2022-05-13
申请人： 河南科技大学
摘要： 一种除草用喷药装置，包括基座、设置在基座上的药水混合管、设置在药水混合管出口端的喷嘴、连接药水混合管入口端设有用于向药水混合管通入待喷洒药物的药管以及用于向药水混合管通入配水的水管，所述药管内设有由第三伺服电机驱动转动、用于调节药水流量的限流阀，药水混合管靠近喷嘴的一端设有用于检测药水浓度的浓度传感器；基座上设有电性连接第三伺服电机及浓度传感器的控制器。本发明的喷药装置通过设置药管、水管和药水混合管，经浓度传感器检测结果，由电机驱动药管上的限流阀直接控制药物添加量，能够在实时配药中进行精确喷药，喷药精度高、药水浓度易控制。
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公开(公告)号：CN114887911B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210423987.2
申请日：2022-04-22
申请人： 河南科技大学
摘要： 本申请涉及一种植物工厂育种用智能种子分选装置，包括机架以及设置在机架上的传送装置、分料装置、图像采集装置、剔除装置和控制单元，分料装置位于传送装置上方，用于将待测种子单粒转移至传送装置上，图像采集装置位于分料装置前方，图像采集装置的采集端朝向传送装置的种子输送面，剔除装置位于图像采集装置前方，控制单元位于分料装置后方，控制单元分别与传送装置、图像采集装置和剔除装置电性连接。本申请结构简单，操作方便，分选速度快，分选精度高，减小了工人的劳动强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN115170522A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210832993.3
申请日：2022-07-15
申请人： 河南科技大学
摘要： 一种基于机器视觉的穴盘种苗分级移栽方法，包括以下步骤：获取机械手抓取的穴盘种苗原图像，对原图像进行HSV格式处理，分别获得HSV格式种苗图中叶片感兴趣区域和基质感兴趣区域的二值图像，对两张二值图像重合相加得到掩膜图像，取掩膜图像与原图像叠加获得黑色背景种苗图，取掩膜图像进行像素转换获得透明图像，将黑色背景种苗图与透明图像相加得到白色背景种苗图，依据白色背景种苗图对待移栽穴盘种苗进行分级，机械手依据分级结果将待移栽穴盘种苗运输至对应的苗盘。本发明通过特定的图像提取能够提高分级评判的精度，减少种苗移栽损伤率，在分级中能够减少分级计算量，提升种苗识别效率。
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