-
公开(公告)号：CN117302264A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311381664.2
申请日：2023-10-24
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆远程接管方法，自动驾驶系统对车辆进行控制期间，对道路环境是否超出自动驾驶系统控制边界进行判断，若是则对该道路环境下驾驶员的接管能力进行进一步的评估，若符合驾驶员操纵能力则将驾驶控制权限转移给驾驶员，否则进入接管过渡模块等待驾驶员接管安全时进行控制权限转移。本接管方法主要在自动驾驶系统发生故障或失效前进行主动接管，不存在传统接管方式造成的中途停车等待问题，提高了控制权限转移过程中的安全性，同时可以保证驾驶任务的连续性，增加乘客舒适性，提高交通效率并提高安全性。
-
公开(公告)号：CN117215307A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311225373.4
申请日：2023-09-21
申请人： 河南科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于改进场论的无人车轨迹规划方法，属于无人驾驶技术领域。本发明改进了场论的建模方法，首先考虑障碍物尺寸，使得模型更加精确，场强分布更加合理；同时针对场论的轨迹过于受环境因素影响而抖动的问题，通过设定一个安全范围用于继续维持自身运动方向的方法，进而解决上述问题，使得轨迹更加平滑；在场论的局部最优解的问题上，引用运算速度快的触须算法来引导自车逃离局部最优点，最终完成规划。
-
公开(公告)号：CN117774940A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311377054.5
申请日：2023-10-23
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于质量估计的无人物流车横纵向协调控制方法，针对无人驾驶智能车辆横纵向动力学之间的关联特性，设计无人驾驶车辆路径跟踪的横纵向协调控制系统。采用扩展卡尔曼滤波算法对车辆质量进行精确的识别，运用模型预测算法与双重比例‑积分‑微分算法实现对油门开度、制动压力及前轮转角的协调控制，保证路径跟踪控制的性能，该横纵向协调控制方法能够在无人驾驶物流车载重量变化下，在期望速度下稳定进行期望路径的跟踪，保证跟踪过程中的横向稳定性，提高车辆的动力性以及安全性。
-
公开(公告)号：CN117208011A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311217987.8
申请日：2023-09-20
申请人： 河南科技大学
IPC分类号： B60W60/00 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06V20/58
摘要： 本发明涉及一种基于生成对抗网络和注意力机制的行人轨迹预测方法，该方法主要包括：使用设备采集行人轨迹数据构建数据集，数据预处理提取轨迹特征；借助长短期记忆网络LSTM对行人历史轨迹和当前位置建模，在生成对抗网络的生成器中加入行人交互池化模块，考虑行人之间的交互信息，并对被测数据更有用的行人信息经过行人交互池化模块进行选择，实现对行人轨迹的预测；其中，在生成器中加入行人速度注意力模块，一方面能够使生成的行人预测轨迹真实，另一方面弥补在编码器中没有考虑行人速度注意力；而鉴别器则通过数个全连接层进行输入特征的提取，同样通过LSTM网络进行历史轨迹的特征记忆；最后利用训练好的模型进行行人轨迹预测。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.023 秒)
