公开(公告)号：CN107450561A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710838633.3

申请日：2017-09-18

申请人： 河南科技学院

发明人： 蔡磊 ,  张利伟 ,  雷进辉 ,  张琛 ,  李国厚 ,  罗培恩 ,  孙才华

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0236 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0257

摘要： 本发明公开了一种移动机器人的自主路径规划与避障系统及其使用方法，包括移动机器人、PC机、GPS定位模块、激光雷达模块、电子罗盘模块和里程计模块。GPS定位模块获取移动机器人所在处的位置信息。电子罗盘模块获取移动机器人的相对方位，里程计模块将获取机器人的移动距离，利用航位推算法不需外界环境信息，由PC机推断移动机器人所处的位姿信息。随着时间的推进固定间隔进行GPS位置校正。PC机解算出移动机器人当前位姿属性，结合GPS定位模块获得的位置信息实现机器人的位置信息获取。激光雷达对前方进行实时扫描，PC机将激光雷达返回的信息通过Slam算法构图，以Slam构图与GPS定位为基础，当重新观察到相匹配的特征时机器人的位姿和地图特征位置被更新。

公开(公告)号：CN116342933A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310205648.1

申请日：2023-03-06

申请人： 河南科技学院

发明人： 安金梁 ,  郑颖 ,  金松林 ,  张琛 ,  李亚强 ,  张卫东 ,  李国厚 ,  曲培新 ,  王应军 ,  张自阳

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/58 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/084

摘要： 本发明提供了一种基于低秩张量分解的小麦种子分类方法，包括：输入高光谱图像，将所有像素灰度值归一化为0～1之间，采用阈值分割法将小麦种子区域与背景区域分离，获得背景蒙版矩阵，使用获得的蒙版计算每个种子的高光谱平均反射率。将原始数据表示为张量形式，使用低秩张量分解法对原始张量进行降维，得到降维后的张量。将产生的降维后数据输入组合分类器进行分类，分类结果按照其所属种子分组，对于每一组结果选择其中最多的分类结果为该组也就是该种子的最终分类结果。通过低秩张量分解的方式提取包含空间结构信息与光谱信息的融合特征矩阵，进而提高小麦种子分类识别率。

公开(公告)号：CN116152524A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310205638.8

申请日：2023-03-06

申请人： 河南科技学院

发明人： 安金梁 ,  张琛 ,  李亚强 ,  金松林 ,  郑颖 ,  张卫东 ,  李国厚 ,  曲培新 ,  王应军 ,  张自阳

IPC分类号： G06V10/58 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06V10/54 ,  G06V10/26 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90 ,  G06N3/048

摘要： 本发明提供了一种小麦种子分类方法，是基于ICNMF融合方法和3DResnetCBAM网络为基础的方法，它主要将小麦种子的高光谱图像和RGB图像分别进行背景分离，之后再分别得到RGB反射率图像和低空间分辨率高光谱图像，使用ICNMF融合方法融合为高空间分辨率高光谱分辨率的高光谱图像后，送至构建的3DResnetCBAM网络进行识别，得到种子品种。该方法采用易于获取的RGB图像来增强高光谱图像特征，降低采集成本，进而降低小麦种子分类识别的成本。