-
公开(公告)号：CN105404303B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
-
公开(公告)号：CN105404303A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05D1/06
CPC分类号： G05D1/0692
摘要： 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
-
公开(公告)号：CN105711779B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
-
公开(公告)号：CN106371442A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246
摘要： 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
-
公开(公告)号：CN106371442B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
-
公开(公告)号：CN106371461A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610809529.7
申请日：2016-09-08
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G05D1/12
CPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法，所述系统包括拥有旋转自由度的双轴直接驱动系统，包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆位于第一连杆上部，所述第二连杆顶部安装摄像机用于追踪飞行目标，所述第一连杆底部安装控制模块和五个声音传感器阵列，采用被动声定位算法来捕捉飞行目标第一次出现时的初始位置。当目标一旦出现可由系统底层被动声定位算法获得初始位置，随后系统基于运动学分析，以及交互矩阵可获得系统各关节参数向量和目标特征参数之间的关系，最后基于预测控制驱动系统整体装置进行运动追踪。
-
公开(公告)号：CN105711779A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
-
公开(公告)号：CN205254838U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201521015465.0
申请日：2015-12-09
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本实用新型公开了一种开架式水下机器人的推进器夹具，包括位置固定零部件、推进器固定零部件、抱箍、定位销钉和螺栓螺母套件，所述位置固定零部件由螺栓螺母套件通过第一通孔固定安装在框架上；所述推进器固定零部件由螺栓螺母套件通过第三通孔和第四通孔分别与位置固定零部件上的第二通孔和U型通槽连接，所述抱箍通过凹槽卡嵌在推进器固定零部件上，所述推进器固定零部件由定位销钉通过销孔固定推进器。本实用新型提供的提供一种开架式水下机器人的推进器夹具，能够将推进器牢固地固定在水下机器人框架上，同时拆装方便，可以调整推进器的位置及角度，大大方便了水下机器人的动力测试。
-
公开(公告)号：CN206865876U
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201720710059.9
申请日：2017-06-19
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： H05K5/02
摘要： 本实用新型涉及了一种便携式检测设备控制箱，包括箱体前面板、箱体后面板、箱体上盖板、箱体下盖板、内部定位钣金件和提手，且所述箱体前面板、箱体后面板、箱体上盖板、箱体下盖板分别通过螺钉连接组成箱体。本实用新型通过定位钣金件将箱体一分为三，一部分用于固定开关电源和控制板，一部分用于放置导线，一部分用于容纳空气开关、信号灯和电源开关，整合了控制板和电源，并为检测设备和上位工控机提供了通信接口；该便携式检测设备控制箱两侧设有若干椭圆散热孔，易于散热；定位钣金件上开关电源和控制板反向安装于控制箱内，具有防水防尘功能；箱体各部件采用塑料、铝合金材质，由螺钉连接并安装金属提手，具有较好的维护性与便携性。
-
公开(公告)号：CN206568181U
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201720274769.1
申请日：2017-03-21
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本实用新型涉及了一种工业机器人的夹具，夹具前端面上开有若干第一通孔和第二通孔，分别用于配合手爪端面的螺纹孔固定手爪和工业相机，所述夹具前端面的边缘处开有若干弧形槽；所述夹具前端面上中心位置处设有一圆形凹孔；所述圆形凹孔的端面上开有若干第三通孔和一个定位销孔，分别用于与机械手末端的螺纹孔9和机械手末端的定位孔10配合安装定位。本实用新型结构合理，充分利用了工业机器人总体框架及其零件的布局对夹具的进行结构设计，不仅能够使手爪稳固的与机械手的末端进行连接，使其在机械手的运行过程中不会产生晃动与偏移，而且为后期在手爪上安装工业相机预留了固定位置，从工业设计角度看本夹具结构美观，拆卸方便。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
11 条记录 (耗时 0.025 秒)
