公开(公告)号：CN112677143A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011328773.4

申请日：2020-11-24

申请人： 河海大学常州校区 ,  江苏省中以产业技术研究院

发明人： 赵春 ,  张磊 ,  唐刚强 ,  李奕文 ,  王延杰 ,  朱灯林 ,  骆敏舟

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/04 ,  B25J17/00

摘要： 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。

公开(公告)号：CN112630222A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011329133.5

申请日：2020-11-24

申请人： 河海大学常州校区 ,  江苏省中以产业技术研究院

发明人： 李奕文 ,  赵春 ,  王延杰 ,  朱灯林 ,  骆敏舟

IPC分类号： G01N21/88 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/33 ,  G06T7/62

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的手机玻璃盖板缺陷检测方法，包括如下步骤：采集手机盖板玻璃表面的图像；对采集到的手机盖板玻璃表面的图像进行几何畸变矫正；对畸变矫正后的图像进行去噪处理；对去噪处理后的图像进行边缘增强；对边缘增强后的图像进行ROI区域提取和模板匹配定位；在提取的ROI区域中，对缺陷进行提取，依据七个不同矢量对不同缺陷进行定性判断；统计各类缺陷的信息和数量；本发明可以快速准确提取出各种型号手机的待检测区域，并精确检测和识别诸如线状刮伤、点状刮伤、脏污、亮白点、毛丝异物等缺陷。

公开(公告)号：CN112630222B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202011329133.5

申请日：2020-11-24

申请人： 河海大学常州校区 ,  江苏省中以产业技术研究院

发明人： 李奕文 ,  赵春 ,  王延杰 ,  朱灯林 ,  骆敏舟

IPC分类号： G01N21/88 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/33 ,  G06T7/62

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的手机玻璃盖板缺陷检测方法，包括如下步骤：采集手机盖板玻璃表面的图像；对采集到的手机盖板玻璃表面的图像进行几何畸变矫正；对畸变矫正后的图像进行去噪处理；对去噪处理后的图像进行边缘增强；对边缘增强后的图像进行ROI区域提取和模板匹配定位；在提取的ROI区域中，对缺陷进行提取，依据七个不同矢量对不同缺陷进行定性判断；统计各类缺陷的信息和数量；本发明可以快速准确提取出各种型号手机的待检测区域，并精确检测和识别诸如线状刮伤、点状刮伤、脏污、亮白点、毛丝异物等缺陷。