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公开(公告)号：CN111975756B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN111975756A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111567989B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN112741399A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111567989A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN112741399B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN213154395U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202020896855.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本实用新型提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、供刷胶后的鞋子套入的鞋楦、工业机器人、用于给刷胶后鞋子检测的3D视觉传感器，所述鞋楦设于所述机架上，所述工业机器人固定设于所述机架上，所述3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于所述鞋楦周侧。
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