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公开(公告)号：CN111975756B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN111975756A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN113117943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN111567989B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN112741399A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111567989A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN105942670A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610418120.2
申请日：2016-06-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/06 , A43D25/18 , A43D8/02 , A43D117/00
CPC classification number: A43D25/06 , A43D8/02 , A43D25/18 , A43D117/00
Abstract: 本发明公开了一种用于硫化鞋围条上料的装置及其方法，所述装置包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ，输送案板前方为输送案板Ⅰ，输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊，所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器。
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公开(公告)号：CN114916750B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210730673.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/18 , A43D117/00
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够自动刷胶且刷胶效率高的一种针对传统制鞋产线鞋底全自动扫描喷胶工作站，包括机架，所述机架上设有用于输送待喷胶鞋底的传送输送线，所述机架上位于传送输送线前端设有用于将外部输送线上的鞋底夹取放入传送输送线的上料抓取装置，所述机架上位于传送输送线位置设置有用于对鞋底进行自动喷胶的自动喷胶装置，所述机架上位于传送输送线对面还设有用于输送喷胶后鞋底至外部输送线的回流输送线，所述传送输送线与回流输送线之间设有用于将喷胶后的鞋底送至回流输送线使回流输送线输送至外部输送线的移载装置。
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公开(公告)号：CN115131344B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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公开(公告)号：CN115072322A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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