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公开(公告)号：CN107976669A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610922123.X
申请日：2016-10-21
Applicant: 法乐第(北京)网络科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本发明实施例提供一种确定相机与激光雷达之间的外参数的装置，所述装置包括：标定板模块，用于将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；第一角点获取模块，用于获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由相机通过检测各AprilTag获得；第二角点获取模块，用于获取各第二角点位置坐标，其中，所述第二角点位置坐标为所述多边形标定板的各角的角点坐标；外参数确定模块，用于依据获取到的第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的外参数。通过本发明实施例提供的确定相机与激光雷达之间的外参数的装置，能够提升相机与激光雷达之间的外参数的标定结果的准确度。
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公开(公告)号：CN107963117A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610913543.1
申请日：2016-10-19
Applicant: 法乐第(北京)网络科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向控制系统，其中，所述系统包括磁流变离合器，所述磁流变离合器包括：线圈、磁流变液、主动装置、从动装置；所述主动装置与车辆的电子助力转向系统EPS的助力输出连接；所述从动装置与所述车辆的底层转向控制装置连接；所述线圈与所述EPS的电子控制单元ECU连接，所述ECU控制对所述线圈进行供电。通过本发明提供的车辆转向控制系统，能够提升在驾驶模式切换时的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107963116A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610912690.7
申请日：2016-10-19
Applicant: 法乐第(北京)网络科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
CPC classification number: B62D1/286 , B62D5/0457
Abstract: 本发明提供了一种车辆驾驶模式的切换方法，应用于具有自动驾驶系统的汽车中，其中，所述方法包括：ECU检测方向盘传动的转矩；当所述转矩大于预设值时，所述ECU停止输出电流至磁流变离合器的内部线圈；所述内部线圈停止产生磁场，所述磁流变离合器停止输出力矩至转矩处理装置；所述转矩处理装置输出控制转矩至车辆转向控制装置，以实现自动驾驶模式人为接管模式的切换。通过本发明提供的车辆驾驶模式的切换方法，利用磁流变离合器的特性，离合器内部线圈停止产生磁场，磁流变离合器停止输出力矩至转矩处理装置，从而提高了在切换驾驶模式时的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN107798010A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610799121.6
申请日：2016-08-31
Applicant: 法乐第(北京)网络科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/29
Abstract: 本发明实施例提供了一种传感器数据的标注装置，包括：数据采集模块，用于调用二维传感器和三维传感器分别采集二维数据和三维数据；数据标注模块，用于对所述二维数据和所述三维数据分别进行标注，获得二维标注数据和三维标注数据；数据校验模块，用于根据所述二维标注数据和所述三维标注数据进行相互校验，获得二维目标标注数据和/或三维目标标注数据。通过利用不同来源数据间的互补性，进行标注数据的互相校验，利用二维数据和三维数据各自的优势弥补对方的局限性，不仅提高二维标注数据和三维标注数据的精确度，而且减少标注耗费的时间，由于作为训练数据的二维标注数据和三维标注数据的精确度高，提高了后续训练所得模型的性能。
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公开(公告)号：CN107976668A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610922058.0
申请日：2016-10-21
Applicant: 法乐第(北京)网络科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例提供一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，所述方法包括：将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由所述相机通过检测各AprilTag获得；获取各第二角点位置坐标，其中，所述第二角点位置坐标为所述多边形标定板的各角的角点坐标；依据获取到的所述第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的外参数。通过本发明实施例提供的确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，能够提升所确定的标定结果的准确度。
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公开(公告)号：CN107972660A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610912837.2
申请日：2016-10-19
Applicant: 法乐第(北京)网络科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶系统，包括：方向盘、行车控制单元ECU、EPS、转矩处理装置、磁流变离合器、车辆转向控制装置；ECU包括：行车控制信号接口、磁流控制接口、接管转矩接口；EPS包括：助力转矩输出接口、行车控制信号输入接口；转矩处理装置包括：方向盘转矩接口、离合器接口以及合成转矩接口；磁流变离合器包括：线圈、磁流变液、主动装置、从动装置；方向盘分别连接接管转矩接口和方向盘转矩接口，行车控制信号接口连接行车控制信号输入接口，磁流控制接口连接线圈，助力转矩输出接口连接主动装置；从动装置连接离合器接口，合成转矩接口连接车辆转向控制装置。本发明的自动驾驶系统能够提高切换驾驶模式时的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN107784038A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610799115.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 法乐第(北京)网络科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30241
Abstract: 本发明实施例提供了一种传感器数据的标注方法，包括：调用二维传感器和三维传感器分别采集二维数据和三维数据；对所述二维数据和所述三维数据分别进行标注，获得二维标注数据和三维标注数据；根据所述二维标注数据和所述三维标注数据进行相互校验，获得二维目标标注数据和/或三维目标标注数据。本发明实施例通过利用不同来源数据间的互补性，进行标注数据的互相校验，可以利用二维数据和三维数据各自的优势弥补对方的局限性，对对方进行校验、修正，不仅提高二维标注数据和三维标注数据的精确度，而且减少标注耗费的时间，由于作为训练数据的二维标注数据和三维标注数据的精确度高，提高了后续训练所得模型的性能。
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