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公开(公告)号：CN115844380A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211521162.0
申请日：2022-11-30
申请人： 济南市儿童医院 , 济南大学 , 山东蓓明医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明公开了一种基于四元数的下肢姿态检测方法及系统，包括：建立以姿态四元数为状态变量的状态方程，建立以膝关节与髋关节的位置坐标差、踝关节与髋关节的位置坐标差为观测量的观测方程；获取人体下肢在初始时刻的姿态四元数，基于人体下肢在n‑1时刻的姿态四元数和角速度，一步预测其在n时刻的姿态四元数；基于状态转移矩阵对状态量的误差协方差进行预测；基于预测的误差协方差和测量矩阵构建卡尔曼增益方程，计算卡尔曼增益；基于一步预测的姿态四元数、卡尔曼增益、观测量的测量值与估计值，更新估计姿态四元数，得到下肢姿态数据；更新误差协方差，进行下一时刻姿态四元数的估计。
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公开(公告)号：CN116206726A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211521076.X
申请日：2022-11-30
申请人： 济南市人民医院 , 济南大学 , 山东蓓明医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多预测Kalman滤波器的肢体姿态检测方法及系统，包括：以IMU测量得到的角速度为状态向量，构建第一Kalman滤波器的状态方程；所述第一Kalman滤波器的观测方程中引入第一失锁因子；以四元数为状态向量，构建第二Kalman滤波器的状态方程，所述第二Kalman滤波器的观测方程中引入第二失锁因子；基于第一Kalman滤波器和第二Kalman滤波器对下肢姿态角速度和四元数的预测值，实现对相应关节姿态的预估。本发明方法利用两个Kalman滤波器对人体下肢姿态进行检测；通过引入失锁因子对两个滤波器的预测值进行失锁描述，能够实现对IMU测量数据的无缝预估，进而实现对人体下肢姿态的准确判断。
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公开(公告)号：CN116019418A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211005220.4
申请日：2022-08-22
申请人： 山东蓓明医疗科技有限公司 , 济南市人民医院
IPC分类号： A61B5/00
摘要： 本发明提供一种基于LSTM的自动康复评定方法及评定终端，根据患者病情与患病部位自主选择相应量表，使用惯性传感器获取患者运动数据；利用病情相同的多个患者重复多次以获取不同的数据样本，提取每个时间点的数值变化，将数据样本依次经过SC‑LSTM层、自注意力机制层、全连接层、soft‑max层处理，再使用交叉熵损失函数来进行验证；当康复评定算法验证有效时，利用康复评定算法对患者进行自动康复评定；滤除采集到的干扰数据；计算单个评定动作的得分；对康复评定总得分进行得分合理性检查，输出通过得分合理性检查之后的得分，若未通过得分合理性检查，则显示错误。本发明减少康复评定结果受到康复治疗师主观因素的影响。
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公开(公告)号：CN110628415B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910900446.2
申请日：2019-09-23
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种适配体包覆鲁米诺的中空多孔二氧化硅材料的制备及其在化学发光分析中的应用技术。主要技术特征是：用三步法制得中空多孔二氧化硅，并用适配体将鲁米诺分子包覆在中空多孔二氧化硅的内部空腔中，得到对PSA有高特异性识别能力、可释放化学发光试剂分子鲁米诺的中空多孔二氧化硅材料；本发明同时提供了一种将适配体包覆鲁米诺分子的中空多孔二氧化硅材料应用于化学发光检测PSA的方法，该方法检测PSA表现出优异的选择性、稳定性和重现性，同时具有高的灵敏度，并且成功用于血清中PSA的检测，为该传感器进一步应用于临床PSA的检测和监控提供了理论支撑。
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公开(公告)号：CN109592961B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910026857.3
申请日：2019-01-11
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种耐高温含硼锶磷铝酸盐水泥基核电混凝土，其重量份组成如下：含硼锶磷铝酸盐水泥30～50份、防辐射粗骨料45～70份、防辐射细骨料35～55份、外加剂0.5～1份、水15～25份。本发明所用含硼锶磷铝酸盐水泥不仅能有效屏蔽防护α、β、γ、X射线，而且也可吸收防护中子辐射，结合骨料本身具备的防辐射性能，令本发明的含硼锶磷铝酸盐水泥基核电混凝土具有更强的防辐射性能，同时，因为水泥熟料本身具备优良的耐高温性，避免出现缩短混凝土结构的服役寿命的情况。总之，该发明是一种优秀的可用于核电工程防护和核废料处理的高品质混凝土，在核电防辐射方面有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108424107B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810286371.9
申请日：2018-04-03
申请人： 济南大学
摘要： 本发明提供了一种防辐射混凝土，包括以下重量分数原料组成：10‑15份水、25‑50份胶凝材料、25‑50份细骨料、45‑70份粗骨料、0.5‑1份减水剂和5‑9份纤维，还提供了粗细骨料的制备方法；本发明将骨料分成粗细骨料，并且骨料粒径不连续，有利于细骨料填充于粗骨料形成的孔隙，提高混凝土致密度。同时骨料中的风化蛇纹石含有活性氧化硅，能与生石灰发生水化反应，能弥补水泥水化体积的微膨胀，防止骨料和混凝土内部微裂纹的生成，有效实现对β、α、γ射线和中子的屏蔽。
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公开(公告)号：CN110711564A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910900444.3
申请日：2019-09-23
申请人： 济南大学
IPC分类号： B01J20/26 , B01J20/30 , B01J20/28 , B01J13/00 , C02F1/28 , B01J31/06 , C02F101/30 , C02F101/20
摘要： 本发明公开了一种聚苯胺/二氧化硅/氧化石墨烯复合气凝胶材料的制备方法及其在印染废水处理中的应用。该方法主要是以氧化石墨烯为基底，负载二氧化硅微球，进一步修饰聚苯胺。合成在自然条件下对有机染料具有优异吸附催化性能的复合材料。主要技术特征是：按一定的比例加入氧化石墨烯、氨基化的二氧化硅微球、苯胺、过硫酸铵、聚乙烯醇等原材料，通过冷冻干燥制得该材料。该复合材料对罗丹明B具有较强的吸附催化能力，处理速度快、效率高、材料易分离回收，可多次重复使用。
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公开(公告)号：CN110643347A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910901441.1
申请日：2019-09-23
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种适配体封装铁卟啉的介孔二氧化硅的制备及其传感应用技术。主要技术特征是：制备了适配体封装羟化高铁血红素/介孔二氧化硅复合材料，制备过程简单，条件易于控制，可明显提高该复合材料的特异性识别能力和封装能力；本发明同时提供了一种检测凝血酶的新方法，将适配体封装羟化高铁血红素/介孔二氧化硅复合材料与流动注射-化学发光技术联用，构建了检测凝血酶的化学发光传感器，该传感器具有灵敏度高、选择性好、操作方便等优点，并且成功用于血清样品中凝血酶的检测，表现出高的准确度，为应用于实际检测提供了可能，提供了一种可替代的检测凝血酶的新方法，在人类健康、医学研究等领域具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110586160A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910891466.8
申请日：2019-09-20
申请人： 济南大学
IPC分类号： B01J27/24 , C02F1/30 , C02F101/38 , C02F103/34
摘要： 本发明涉及一种笼状硫化钴/石墨相氮化碳复合光催化剂的制备方法，属于光催化剂技术领域。本发明通过两次煅烧制备超薄石墨相氮化碳纳米片；以ZIF-67做模板，引入硫源，在惰性气体氛围下煅烧获得笼状硫化钴；将石墨相氮化碳纳米片涂覆到笼状硫化钴表面，制备得到笼状硫化钴/石墨相氮化碳复合光催化剂。本发明的复合光催化剂能够在可见光下高效快速地去除水体中的四环素类化合物，并表现出良好的稳定性和催化性能，且制备方法简单，条件易控，生产成本低，绿色环保，在光催化降解有机污染物方面有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN106577240B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201611151492.X
申请日：2016-12-14
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种轻质植生浮床的制备方法，是由以下步骤制备得到的：制备得铝粉球，再发泡轻质球，将发泡轻质球通过球心钻取相互垂直的三条通孔，将绳子穿过通孔把发泡轻质球连接成立方体，得轻质植生浮床。本发明的制备方法简单，可根据工程需求设计浮床尺寸；制备的轻质植生浮床表观密度低、浮力大，在水面的漂浮性好；压碎指标低，抗水侵蚀性好，抗风浪冲击性好。本发明先制备铝粉球，再制备轻质植生浮床，有利于控制反应速度，防止由于发泡过早致使搅拌过程中气泡破损，影响轻质植生浮床的浮力。
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