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公开(公告)号：CN111496428B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111645071B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集‑PLC运算传递‑机器人执行‑外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN111645071A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集-PLC运算传递-机器人执行-外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN111496428A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111347205A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010143527.5
申请日：2020-03-04
申请人： 济南重工股份有限公司
IPC分类号： B23K37/04 , B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种基于变位机的固定盾构机刀盘主梁的夹具装置，包括A型定位紧固块、B型定位紧固块、C型定位紧固块、外侧盖板和内侧固定压板，所述A型定位紧固块、B型定位紧固块和C型定位紧固块安装在变位机圆盘工作台上，其中A型定位紧固块与B型定位紧固块夹持横梁、背靠背安装，最后一排横梁由A型定位紧固块与C型定位紧固块夹持、背靠背安装，其顶部通过内侧固定压板连接；纵梁外侧设有B型定位紧固块，外侧盖板安装在B型定位紧固块顶部、用来固定纵梁与B型定位紧固块。本发明可对盾构机刀盘主梁进行单工件和双工件两种形式的装夹，夹具匹配焊接要求的适应性得到增强，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN110977274A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911354190.6
申请日：2019-12-25
申请人： 济南重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种U型多层多道机器人焊接变位机，包括机架箱体、翻转机构、绝缘层、支撑臂、支撑横梁、回转机构、焊接卡盘、导电装置和供电回路机构，所述机架箱体与翻转机构连为一体，支撑横梁两端对称连接有支撑臂，两个翻转机构分别与支撑臂两端连接、并带动支撑臂翻转、进而带动支撑横梁翻转；回转机构固定在支撑横梁上、与焊接卡盘通过齿轮传动；导电装置分别与焊接卡盘及支撑横梁固定连接、为焊接卡盘上的待焊工件提供导电回路；供电回路机构与支撑横梁连接、为导电装置提供安装导电回路直导线槽。本发明具有很高的可靠性、反应速度和重复定位精度，安装与维修非常方便，整体具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN110977274B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201911354190.6
申请日：2019-12-25
申请人： 济南重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种U型多层多道机器人焊接变位机，包括机架箱体、翻转机构、绝缘层、支撑臂、支撑横梁、回转机构、焊接卡盘、导电装置和供电回路机构，所述机架箱体与翻转机构连为一体，支撑横梁两端对称连接有支撑臂，两个翻转机构分别与支撑臂两端连接、并带动支撑臂翻转、进而带动支撑横梁翻转；回转机构固定在支撑横梁上、与焊接卡盘通过齿轮传动；导电装置分别与焊接卡盘及支撑横梁固定连接、为焊接卡盘上的待焊工件提供导电回路；供电回路机构与支撑横梁连接、为导电装置提供安装导电回路直导线槽。本发明具有很高的可靠性、反应速度和重复定位精度，安装与维修非常方便，整体具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN211540024U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922359600.8
申请日：2019-12-25
申请人： 济南重工股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种U型多层多道机器人焊接变位机，包括机架箱体、翻转机构、绝缘层、支撑臂、支撑横梁、回转机构、焊接卡盘、导电装置和供电回路机构，所述机架箱体与翻转机构连为一体，支撑横梁两端对称连接有支撑臂，两个翻转机构分别与支撑臂两端连接、并带动支撑臂翻转、进而带动支撑横梁翻转；回转机构固定在支撑横梁上、与焊接卡盘通过齿轮传动；导电装置分别与焊接卡盘及支撑横梁固定连接、为焊接卡盘上的待焊工件提供导电回路；供电回路机构与支撑横梁连接、为导电装置提供安装导电回路直导线槽。本实用新型具有很高的可靠性、反应速度和重复定位精度，安装与维修非常方便，整体具有很强的实用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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