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公开(公告)号：CN118721046A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410922897.7
申请日：2024-07-10
申请人： 济南重工集团有限公司 , 济南重工股份有限公司
摘要： 本发明涉及盾构机领域，公开了一种搭载于盾构机刀盘上的高压磨料水射流新型切割喷嘴装置，刀具和喷嘴组件，刀具内设有通孔，通孔用于安装喷嘴组件，刀具内部安装有多组喷嘴组件，喷嘴组件包括喷嘴本体和快速接头，喷嘴本体一端位于通孔内且与刀具连接，喷嘴本体另外一端通过快速接头与高压水管连通，喷嘴本体内设有连通的第一流道、混合腔和第二流道，第一流道与高压水管连通，第二流道与通孔连通，喷嘴本体侧面设有空气磨料接口，空气磨料接口与混合腔连通。本方案通过刀具喷嘴结构，实现让安装在其内部的喷嘴更接近掌子面的同时，不被复杂的外部环境所破坏，实现更好的辅助破岩效果。
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公开(公告)号：CN111659985A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010385490.7
申请日：2020-05-09
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明提供了一种弧焊机器人多层多道焊接的系统及方法，系统包括控制中心、焊接装置和视觉传感装置，视觉传感装置用于获取焊接工件的坡口信息和特征点坐标，并对获取的数据进行处理发送给控制中心，控制中心根据视觉传感装置发送的数据进行分析处理，得到焊接参数，并将焊接参数发送给焊接装置，焊接装置根据所述焊接参数，通过弧焊机器人，对焊接工件进行多层多道焊接。本发明在进行焊接时，控制中心的PLC汇聚外部设备、焊接装置、视觉传感装置等组件信息，并依据信息推进工作流程和发送控制指令，协调系统各部件运行，实现多层多道焊接的自动化，极大减少了人力成本，有效改善了现有多层多道焊接中控制系统不完善的问题。
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公开(公告)号：CN110977273A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911353214.6
申请日：2019-12-25
申请人： 济南重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置，包括立柱、机架横臂、垂直升降臂、焊接辅助装置、旋转运动机构、水平运动机构、垂直运动机构、倒挂固定装置、供电回路机构及供丝回路机构。本发明解决了工业机器人用于焊接盾构刀盘时倒挂安装的总装高度不足、垂直方向高度变化较小、难以寻找最佳焊接角度和最优焊接姿态等问题。该装置能够在焊接的恶劣环境下长期工作，具有很高的可靠性、速度和精度且方便安装与维修。
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公开(公告)号：CN104014592A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410273082.7
申请日：2014-06-18
申请人： 济南重工股份有限公司
IPC分类号： B21B31/18
摘要： 本发明公开了一种二辊斜轧轧管机轧辊装置轴向调整机构，包括设置于机架上的调整座Ⅰ、调整座Ⅱ，在所述的调整座Ⅰ、调整座Ⅱ上分别设有与轧辊箱底部相连的滑板和勾头滑板，在调整座Ⅱ的凹槽内设有调整垫板和移动槽板，且勾头滑板的勾头部分与移动槽板的槽配合；在移动槽板的一侧横向设有一个液压缸，液压缸的前法兰安装在调整座Ⅱ上，液压缸的缸头通过螺纹连接安装在移动槽板上。该装置结构简单，调整方便，为实现轧辊和导盘调整及主机结构的优化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN118418148A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410463734.7
申请日：2024-04-17
申请人： 济南重工集团有限公司 , 济南重工股份有限公司
摘要： 本发明涉及盾构机管片螺栓的穿装领域，公开了一种盾构管片异形螺栓穿装机器人，包括：回转架、机械手臂、大力矩螺母拧紧装置、穿装机构、导轨架和控制器，机械手臂一端连接回转架，大力矩螺母拧紧装置和穿装机构分别位于导轨架的两端。通过穿装机构将异形螺栓穿入到相邻管片螺栓孔中，再通过大力矩螺母拧紧装置将管片异形螺栓固定在相邻的两个管片上。本方案通过双目机器视觉可以将携带螺母和管片螺栓的机械手与螺栓孔进行精确定位，通过机械手上的进给机构将管片螺栓推进螺栓孔，然后大扭矩自平衡螺母扭紧装置对螺栓头进行定位扭紧，达到管片异形螺栓的自主穿装与扭紧。
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公开(公告)号：CN110977273B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201911353214.6
申请日：2019-12-25
申请人： 济南重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置，包括立柱、机架横臂、垂直升降臂、焊接辅助装置、旋转运动机构、水平运动机构、垂直运动机构、倒挂固定装置、供电回路机构及供丝回路机构。本发明解决了工业机器人用于焊接盾构刀盘时倒挂安装的总装高度不足、垂直方向高度变化较小、难以寻找最佳焊接角度和最优焊接姿态等问题。该装置能够在焊接的恶劣环境下长期工作，具有很高的可靠性、速度和精度且方便安装与维修。
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公开(公告)号：CN111645071B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集‑PLC运算传递‑机器人执行‑外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN111496344B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010269156.5
申请日：2020-04-08
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111645071A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集-PLC运算传递-机器人执行-外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN104014592B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201410273082.7
申请日：2014-06-18
申请人： 济南重工股份有限公司
IPC分类号： B21B31/18
摘要： 本发明公开了一种二辊斜轧轧管机轧辊装置轴向调整机构，包括设置于机架上的调整座Ⅰ、调整座Ⅱ，在所述的调整座Ⅰ、调整座Ⅱ上分别设有与轧辊箱底部相连的滑板和勾头滑板，在调整座Ⅱ的凹槽内设有调整垫板和移动槽板，且勾头滑板的勾头部分与移动槽板的槽配合；在移动槽板的一侧横向设有一个液压缸，液压缸的前法兰安装在调整座Ⅱ上，液压缸的缸头通过螺纹连接安装在移动槽板上。该装置结构简单，调整方便，为实现轧辊和导盘调整及主机结构的优化奠定了基础。
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