-
公开(公告)号：CN114523470A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111680740.0
申请日：2021-12-30
申请人： 浙江图盛输变电工程有限公司 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于承载平台联动的机器人作业路径规划方法。为了客服现有技术机器人操作需要人工操作，操作不便的问题；包括以下步骤：S1：通过激光扫描对作业环境建立三维空间模型；S2：根据作业点位置，依次计算确定绝缘斗臂车停放位姿、绝缘斗臂车斗臂轨迹以及机器人机械臂操作轨迹；S3：根据计算轨迹执行作业，并实时监测反馈作业环境直至绝缘斗臂车的斗臂到达设定位置。本方案以作业点位置为目标，分别计算绝缘斗臂车停放位姿、斗臂轨迹和操作轨迹，使其能够精准得到达目标位置进行操作；分别计算轨迹，确保在每个细微轨迹的运动过程中均不会发生碰撞、干涉。
-
公开(公告)号：CN115256397A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211011130.6
申请日：2022-08-23
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的机械臂力控制方法及系统，方法包括：获取机械臂的各个关节的实时关节特征和电流影响特征，实时关节特征包括各关节当前的位姿和转动惯量，电流影响特征包括电流值和扭矩电流系数；将获取的实时关节特征和电流影响特征输入预先设计和训练好的神经网络中，所述神经网络输出所述机械臂的末端关节的拟合力矩；根据所述拟合力矩，调整机械臂的运动轨迹。本发明方法能够以端到端的方式高效将机械臂各关节电流值转换为机械臂末端力矩值，提高拟合精度。
-
公开(公告)号：CN114001653A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111283397.6
申请日：2021-11-01
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种机器人工具中心点标定方法，包括步骤：(1)机器人进行手眼标定；(2)根据步骤(1)计算得到法兰盘到机器人工具中心点的位姿变换矩阵；(3)通过相机采集图像，并根据步骤(1)计算得到标定工具的标定平面的平面方程；(4)控制机器人工具中心点接触标定工具的标定平面，得到若干触点及对应的机械臂各关节角；(5)通过机器人正运动学计算得到在对应触点时法兰盘在机械臂坐标系下的位姿；(6)根据平面方程结合所有触点坐标及法兰盘在机械臂坐标系下的位姿构建方程组，并据此计算得到法兰盘到机器人工具中心点的位姿变换矩阵。本发明弥补了手眼标定存在的误差，提高了整体标定精度，提高了作业的可靠性和精确性。
-
公开(公告)号：CN108924415B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810682990.X
申请日：2018-06-27
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种对变倍相机个体聚焦差异进行一致性校准的方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括：拟合特定距离下的倍率‑最佳焦距值曲线；计算在相同距离时，第一相机和第二相机之间各倍率的最佳焦距值差值；通过第一相机和第二相机之间各倍率的最佳焦距值差值对采集的数据库中的点对进行变换或合并。本发明的对变倍相机个体聚焦差异进行一致性校准的方法，使得多个机器人可以并行运行建立保存摄设备所需信息的数据库，减少建立数据库所需时间；合并后的数据库能被任一台机器人使用并直接设置参数进行拍摄，获得清晰的图片，方便运行巡检任务的机器人故障后的修理更换。
-
公开(公告)号：CN109500813B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811449543.6
申请日：2018-11-29
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种电站巡检机器人的红外快速巡检方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括以下步骤：规划巡检路径的步骤：将被巡检设备的各个地图巡检点投放到不同的线段上，依据巡检点位与机器人运行方向之间的夹角建立有向线段的方向，并在此基础上计算所有的有向线段两两之间最短距离；计算将所有有向线段组合后的初始最短路径，得到机器人的巡检路径；所述组合是指对所述有向线段首尾依次连接，记录所有有向线段所组成的巡检路径；巡检的步骤：机器人根据所述巡检路径行走并进行巡检。采用本发明的方法，减少了机器人的全站巡检时间，降低机器人电力消耗，提高机器人巡检效率。
-
公开(公告)号：CN109910016A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910324115.9
申请日：2019-04-22
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，包括以下步骤：保持机械臂上指定点固定，绕以指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；获得旋转过程中标定板上各角点的坐标；计算标定板运动轨迹的圆心坐标及指定帧上视觉采集坐标系下各角点到指定点的空间偏移向量；机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中对标定板采样若干帧数的图像，同时通过机械臂系统获得机械臂末端坐标；计算视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。采用本发明的方法，不需要对标定板块精确固定，不需要其他测量设备，即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。
-
公开(公告)号：CN109460032A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811449494.6
申请日：2018-11-29
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光对射的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明的定位方法用于机器人进入充电房进行充电时的定位，包括以下步骤：判断机器人是否已进入充电房的步骤；对机器人进行粗定位的步骤；对机器人进行精定位的步骤：搜索目标所在的激光发射器发出的激光引导信号；当机器人上的激光接收器点阵中指定编号的激光接收器接收到激光引导信号时，机器人向着激光引导信号的方向移动，移动过程中保证激光接收器点阵正确地接收激光引导信号。采用本发明的方法，适用于无轨式导航定位中的机器人自主充电，实现整个充电过程的自动化、智能化；不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN109176514A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811025841.2
申请日：2018-09-03
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法及操作机构，属于工业控制设备技术领域。本发明的操作机构包括深度信息采集单元、光学采集单元、标定模块及机械臂，操作方法包括构建映射关系的步骤，获得变换参数的步骤，对目标进行粗定位的步骤，对目标进行精确定位的步骤，计算旋转中心的三维坐标的步骤和操作绕轴旋转机构的步骤。本发明实现了对绕轴旋转机构的空间定位，提高了系统的自动化程度，简化操作流程，能准确高效的完成操作。
-
公开(公告)号：CN108195472A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810015864.9
申请日：2018-01-08
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人利用技术领域，公开了一种基于轨道移动机器人的热传导全景成像方法。本发明包括建站过程和任务巡检过程两个部分。在轨道上采集若干个标志点，隧道机器人以一定的速度在轨道上运动，当到达标志点时调整云台，使得相机对准监测的电缆，位于画面中央，然后拍摄可见光图像和红外图像，并合成采集的红外图像形成全景图。巡检机器人正常自动执行任务，匀速运动，在运动过程中动态调整云台，采集数据，生成红外全景图以供分析，无需人员干预。本发明既能整体展示隧道内电缆的温度状况，又能局部细节地提供电缆的温度数据。
-
公开(公告)号：CN115256397B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211011130.6
申请日：2022-08-23
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的机械臂力控制方法及系统，方法包括：获取机械臂的各个关节的实时关节特征和电流影响特征，实时关节特征包括各关节当前的位姿和转动惯量，电流影响特征包括电流值和扭矩电流系数；将获取的实时关节特征和电流影响特征输入预先设计和训练好的神经网络中，所述神经网络输出所述机械臂的末端关节的拟合力矩；根据所述拟合力矩，调整机械臂的运动轨迹。本发明方法能够以端到端的方式高效将机械臂各关节电流值转换为机械臂末端力矩值，提高拟合精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
64 条记录 (耗时 0.08 秒)
