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公开(公告)号：CN115512106A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211107167.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/26 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了基于计算机视觉和深度学习的茶蓬深度分布检测方法，其步骤为：S1.使用RGB相机采集田间茶园图像，并对所述图像中的茶陇进行标注，制作茶园图像数据集。S2.设计基于深度学习的茶陇图像分割模型，利用步骤S1所述茶园数据集对模型进行训练直至模型收敛。根据所述图像分割模型，输入RGB相机采集原始图像，输出图像中所包含的茶蓬中心线和茶园区域分割图像。S3.根据步骤S2所述茶蓬中心线和茶园区域分割图像，计算茶蓬深度分布特征，并将其映射于茶园区域分割图像中，完成茶蓬深度分布的检测。本发明能够识别茶陇中茶蓬区域的深度分布，具有较高的检测准确度以及较好的田间适用性，能够应用在茶园智能农业装备导航中。
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公开(公告)号：CN111165837B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911371790.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于茭白修整与剥壳的一体化作业装置及其方法。作业装置包括输送总成、修整总成、开口总成、剥壳总成、切断总成，输送总成用于茭白的上料、输送和出料，修整总成通过修整定刀片和修整动刀片的配合进行初次的茭白头部和尾部修剪，开口总成通过开口刀的直线切割在茭白表面划出一道开口，剥壳总成通过顶紧转子和驱动转子夹紧并旋转茭白，利用剥壳刀剥除茭白外壳，切断总成通过切断刀切断剥壳后的茭白头部与尾部，并利用顶紧端除料器和驱动端除料器，除去残留在装置上的茭白尾料。本发明适用于茭白的修整与剥壳，一次完成茭白的修整、开口、剥壳、切断、除料等作业，大大提高了作业效率，提高了剥壳质量，实现了一体化自动作业。
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公开(公告)号：CN103314715B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310249036.9
申请日：2013-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种甘蓝类蔬菜收获机的外包叶去除装置及其方法；第一输送带、第一剥叶辊安装于底盘机架，第二输送带与第一输送带平行，同第二剥叶辊安装于底盘机架，第一输送带和第二输送带通过齿轮传动实现反向运动；第三输送带与第二输送带相垂直，以20°～30°的倾斜角安装于底盘机架；经切根后外包叶松散的甘蓝类蔬菜落入第一输送带，经过第一剥叶辊的滚动完成初步去叶进入第二输送带，并经第二剥叶辊的滚动完成进一步去叶，最后由第三输送带将外包叶去除干净的甘蓝类蔬菜装入木箱；本发明通过剥叶辊对甘蓝类蔬菜的滚动作业配合输送带的反向运动，有效去除了经切根后蔬菜松散的外包叶，除叶效果好、工作稳定，提高了甘蓝类蔬菜的收获品质。
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公开(公告)号：CN103314709B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310249013.8
申请日：2013-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种甘蓝类蔬菜收获机的夹根输送装置及其方法；主动轮、主动张紧轮安装于带孔安装板，从动轮、从动张紧轮安装于安装板，带孔安装板、安装板安装于收获台机架，输送液压马达通过联轴器与主动轮连接，带动主动轮旋转，从而带动传送带运动；夹根输送液压马达通过法兰盘与主动夹根轮连接，带动主动夹根轮旋转，从而带动夹根输送带运动；夹根输送带夹持蔬菜根部，传送带夹持蔬菜球体，保持传送带线速度与夹根输送带线速度一致，可保证甘蓝类蔬菜的平稳输送及后续的切根质量。本发明通过传送带夹持甘蓝类蔬菜球体、夹根输送带夹持蔬菜根部的方式完成输送，输送效果好、输送平稳，又提高了后续的切根质量。
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公开(公告)号：CN103168555B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310096413.X
申请日：2013-03-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种结球类蔬菜收获机的拔取装置。包括支架、引拔机构、输送机构和拨轮机构。支架为左右对称结构，左支架与右支架通过横梁相连。引拔机构包括锥形引拔器、引拔器连接板、主连接板、关节轴承，随着整机向前运动引拔机构将结球类蔬菜从地里连根拔起。输送机构包括连接板、轴承、皮带轮、从动轴和传送带，用于将拔起的蔬菜向上输送。拨轮机构包括拨轮、液压马达、安装杆、连接杆和支撑杆，辅助将蔬菜送至输送机构。本发明通过引拔机构和拨轮机构的有效配合，实现了将结球类蔬菜从地里连根拔起，并送至输送机构，适用于结球类蔬菜的拔取，减少了在拔取过程中对蔬菜造成的破损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104034588A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410269387.0
申请日：2014-06-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种结球类蔬菜紧实度的测量装置。该测量装置底座放置于水平面；左双排滑轮、载物台、右双排滑轮依次安装于底座左侧高台；导轨、标尺安装于底座右侧；螺杆、滑块、步进电机安装于导轨上，拉力传感器安装于滑块上；皮带绕过右双排滑轮、结球类蔬菜表面、左双排滑轮，两端均与螺纹挂钩钩端相连；测量过程中，将结球类蔬菜放置于载物台圆形凹槽处，皮带随滑块做直线运动后张紧，并对蔬菜表面施加均布载荷，通过拉力传感器获得紧实度的测量数据。本发明设计巧妙，结构简单，可以快速准确地测量结球类蔬菜的紧实度。
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公开(公告)号：CN103314715A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310249036.9
申请日：2013-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种甘蓝类蔬菜收获机的外包叶去除装置及其方法；第一输送带、第一剥叶辊安装于底盘机架，第二输送带与第一输送带平行，同第二剥叶辊安装于底盘机架，第一输送带和第二输送带通过齿轮传动实现反向运动；第三输送带与第二输送带相垂直，以20°～30°的倾斜角安装于底盘机架；经切根后外包叶松散的甘蓝类蔬菜落入第一输送带，经过第一剥叶辊的滚动完成初步去叶进入第二输送带，并经第二剥叶辊的滚动完成进一步去叶，最后由第三输送带将外包叶去除干净的甘蓝类蔬菜装入木箱；本发明通过剥叶辊对甘蓝类蔬菜的滚动作业配合输送带的反向运动，有效去除了经切根后蔬菜松散的外包叶，除叶效果好、工作稳定，提高了甘蓝类蔬菜的收获品质。
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公开(公告)号：CN103314714A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310248988.9
申请日：2013-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种甘蓝类蔬菜收获机及其方法。底盘机架与拖拉机相连，收获台机架后端与底盘机架铰接，调节油缸的前后端分别与收获台机架和底盘机架铰接；收获台机架上依次装配有引拔导正输送总成、夹根输送总成、切割总成，剥叶总成装配于底盘机架上，木箱放置于底盘机架上；引拔导正输送总成实现甘蓝类蔬菜的非对行拔取；夹根输送总成夹持甘蓝类蔬菜球体与根部并输送蔬菜；切割总成用于切除甘蓝类蔬菜的根部；剥叶总成将切割后甘蓝类蔬菜散落的外包叶去掉；最终经切割去叶后的甘蓝类蔬菜装入木箱。本发明适用于甘蓝类蔬菜的收获，具有拔取导正、输送、切根、除叶、装箱等功能，拔取质量高、输送平稳、切割效果好、除叶率高、工作效率高。
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公开(公告)号：CN103314709A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310249013.8
申请日：2013-06-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种甘蓝类蔬菜收获机的夹根输送装置及其方法；主动轮、主动张紧轮安装于带孔安装板，从动轮、从动张紧轮安装于安装板，带孔安装板、安装板安装于收获台机架，输送液压马达通过联轴器与主动轮连接，带动主动轮旋转，从而带动传送带运动；夹根输送液压马达通过法兰盘与主动夹根轮连接，带动主动夹根轮旋转，从而带动夹根输送带运动；夹根输送带夹持蔬菜根部，传送带夹持蔬菜球体，保持传送带线速度与夹根输送带线速度一致，可保证甘蓝类蔬菜的平稳输送及后续的切根质量。本发明通过传送带夹持甘蓝类蔬菜球体、夹根输送带夹持蔬菜根部的方式完成输送，输送效果好、输送平稳，又提高了后续的切根质量。
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公开(公告)号：CN117918126A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410225813.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，涉及农产品机械化采收领域，包括依次连接的机架、旋转驱动装置、回转式桁架机械臂和欠驱动机械手，所述回转式桁架机械臂包括手性对称的机械臂，在机械臂上端固定连接有旋转驱动装置，在机械臂下端固定连接有欠驱动机械手，形成可覆盖球形采摘区域的执行机构，所述欠驱动机械手通过气缸驱动张合，本发明实现了一种在类球形冠层作物立体生长情况下的花朵、果实等农作物的采摘机器人方案，能够方便地辅助工人实现类球形冠层作物立体采摘，执行机构的高度和角度可调节，结构简单，成本较低，在人工控制简易化的同时提高类球形冠层作物立体采摘效率和采摘覆盖率。
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